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Copley驱动调试帮助向导 到/Motion/Products/Software/index.html 下载CME2软件并进行安装。 软件安装完成后，用RS232通讯线缆将驱动器与电脑串口相连，连接完成后给驱动器上电，再点击桌面“CME2”图标打开软件，如图1 所示： 图1 点击“OK”后，出现图2界面： 图2（以XSL-230-18驱动为例） 驱动器基本配置 点击“Amplifier”菜单下“Basic Setup”或点击图标工具栏第一个图标，出现图3窗口： 图3 在图3中可以看到当前驱动器的配置情况，如要改变设置，请点击“Change Settings”，进入“Motor Options”设置，出现图4窗口： 图4 Motor Family（电机类别）： Brushless：无刷电机 Brush：有刷电机 Three Phase Stepper：三相步进电机 Motor Type（电机类型）： Rotary：旋转电机 Linear：线性电机 再点击“Next”进入“Feedback Options”设置，出现图5窗口： 图5 Hall Type（Hall类型）： None：没有Hall Digital：数字Hall Analog：模拟Hall（Copley直线电机专用） 当有Hall时，请勾上“Hall Phase Correction”。 Motor Encoder（电机编码器）： None：没有 Primary Incremental：主通道数字编码器接口 Secondary Incremental：第二通道数字编码器接口 Analog：模拟信号编码器接口 Low Frequency Analog：低频模拟信号编码器接口（Copley直线电机专用） Position Encoder（位置编码器）： None：没有 Primary Incremental：主通道数字编码器接口 Secondary Incremental：第二通道数字编码器接口 Analog：模拟信号编码器接口 Position Encoder Type（位置编码器类型）： Rotary：旋转 Linear：线性 Use Position Encoder In Passive（Monitor）Mode：将位置编码器用于监控模式 [注]：XSL，XSJ，ACP，ACJ四款驱动均有两个数字编码器通道，两个通道可任意配置为电机编码器或位置编码器。此外，第二数字编码器通道既可以做为输入，也可以做为输出。 输入时可以配置为编码器输入或脉冲控制信号输入；输出时可以配置为主通道编码器的输出，提供给上位控制器。 再点击“Next”进入“Operation Mode Options”设置，出现图6窗口： 图6 Operating Mode（操作模式）： Current：电流控制 Velocity：速度控制 Position：位置控制 Command Source（命令方式）： Analog Command：模拟量信号（+/-10V） Digital Input：数字脉冲信号 PWM：脉宽调制信号（限于电流和速度控制） Software Programed：Indexer 编程 CAN：CANopen Function Generator：驱动器内置函数发生器 Camming：凸轮 再点击“Next”进入“Miscellaneous Options”设置，出现图7窗口： 图7 Commutation Mode（整定方式）： Sinusoidal：弦波式换相 Trapezoidal：梯形波式换相 Use Back EMF For Velocity：用反电动势作为速度环反馈 Use Halls For Velocity and Position：用Hall作为速度环和位置环反馈 Multi-mode Port（多模式接口）：