第八章平面连杆机构和其设计2.pptVIP

第8章 平面连杆机构及其设计;四、机构的死点位置;B2; 对于曲柄摇杆机构，当摇杆1为主动件，当连杆与曲柄共线时的位置，即：摇杆处于两个极限位置时，经过连杆2传给从动曲柄3的驱动力F，通过曲柄的转动中心A。对从动曲柄3的有效力矩为零，故不能推动曲柄转动,机构处于卡死位置，机构的这种位置称为死点位置。;机构是否有死点位置与哪一构件为主动件有关。;曲柄滑块机构，当以滑块3为主动件时有死点位置。; 平行四边形机构，连杆与曲柄共线时传动角为0 °（转向点），从动曲柄可能向正反两个方向转动，机构运动不确定，平行四边形机构可能变成反平行四边形机构。;双摇杆机构，也有死点位置，在实际设计中常采用限制摆杆的角度来避免死点位置。;死点位置的克服办法; 　蒸汽机车车轮联动机构，左右车轮两组曲柄滑块机构中，曲柄AB与A’B’位置错开90°。;2、死点位置在机构中的作用;§8-4 平面四杆机构的设计;一、四杆机构的运动特征及设计的基本问题;1、四杆机构的运动特征; 连架杆转角曲线是一个周期性函数曲线，其形状及最大值取决于四杆机构的相对尺寸大小。不同相对尺寸的四杆机构有不同的?（?）曲线。因此，可以用一条?（?）曲线来表征一个四杆机构。它表征该机构的运动特征。即四杆机构中两连架杆间的传动比关系，或两连架杆转角间的变化关系;（2）连杆曲线与连杆转角曲线?（?）; 一个基本尺寸一定的四杆机构，其连杆平面上的不同点可以形成无穷多条形状各异的连杆曲线，所以，就难以用一条连杆曲线表征该机构的运动特征。;连杆转角曲线; 当机构的基本尺寸一定时，只存在一条形状确定的β(? )曲线。因此，可以用一条β(? )曲线来表征一个四杆机构。; 不同相对尺寸的四杆机构，具有不同的?（?）曲线和β(?)曲线，任意一条?（?）或β(?)曲线都可以看成是一个四杆机构所固有的特性，它们之间可以相互转换，所以，只要一种曲线就可以表示四杆机构的运动特征。;2、四杆机构设计的基本问题;1）实现刚体给定位置的设计;飞机起落架机构;2）实现预定运动规律的设计; 牛头刨床中的导杆机构;3）实现预定轨迹的设计;鹤式起重机;二、导引机构设计;按给定的连杆位置设计四杆机构;给定连杆的三个位置设计四杆机构：;急回机构的设计;（1）曲柄摇杆机构 已知摇杆的长度lCD，摇杆的摆角ψ，行程速比系数K，设计此曲柄摇杆机构。;解: 1)计算极位夹角;3）确定A点的位置;90°－θ;4）求出曲柄、连杆的长度;A;曲柄滑块机构 已知曲柄滑块机构中滑块的行程速比系数K，滑块的行程H，偏距e，设计此机构。;解:1)计算极位夹角;3）求出曲柄、连杆的长度;H;（3）摆动导杆机构 已知摆动导杆机构行程速比系数K，机架的长度lAC，设计此机构。;2) θ＝ ψ;如图示插床的导杆机构，已知 ： ，行程速比系数 ，求曲柄BC的长度及插刀P的行程H。 ;E1;B1;2、解析法;解：根据坐标系;吧辅桔痞瞄厢椰筏摧捶巩坚愚设男薯绪揣艘泉富踢眉滋瓤乖搀格囱丰阻讫第八章平面连杆机构及其设计2第八章平面连杆机构及其设计2;铰链四杆机构的位置方程：; 若给5组对应位置，一般要给定初值，若初值给得不当，有可能求不出机构尺寸。 即使给定5组对应位置求出了机构，也只是在5组位置上能精确实现要求的函数，在其他位置上均有误差。;四、轨迹机构设计;实验法; 在连杆上另取一些点M1、M2、M3、…，在点M沿着预定轨迹运动的过程中，这些点也将描绘出各自的曲线，在这些曲线中，找出圆弧或近似圆弧的曲线，于是即可将描绘此圆弧曲线的点作为连杆与连架杆的铰接点C，此曲线的曲率中心作为连架杆与机架的铰接点。