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六自由度机械手履带车使用说明书
6自由度履带车机械手使用说明书
一 履带车安装
详见履带车安装教程，如下图
二 6自由度机械手安装
详见6自由度机械手安装教程，如下图
三 电路模块安装
关于电源，通过两个降压管主要是为了给舵机供电，如下图比如输入电池为7.4V那么经过两片降压管后也就是下图中1输出接口电压大概为6.2V左右，这样我们给舵机供电就安全了，不会烧毁舵机。2直接给主控板标有VCC接线端子供电，经过7805降压后电压为5V给单片机供电。而1直接给舵机供电，这样我们主控板和舵机供电就是独立的。使得舵机工作不会影响到单片机。
上图中1接下图中的舵机供电接口，上图中2接下图中的主控板供电接口，上图中3 接下图中GND负极
电机驱动IN1 IN2 IN3 IN4分别接单片机P06 P07 P44 P45
下图为电机接线图
6自由度机械手6个舵机从上到下接线如下图，舵机橙色线信号线接黄色排针，红色接中间红色排针，咖啡色接黑色排针。
当所有线都接好，单片机下载6自由度机械手程序后，遥控指示灯按mode键，使得遥控上两个指示灯都亮，如下图。若遥控和接收模块上那个绿色指示灯都不闪烁表示通信上了，若闪烁表示没有通信上，此时检查接收模块接线情况。
注意我们安装好后板子，是安装在履带车最底下那块板子上的，当我们程序下进去，并且舵机接线也连接好后，用遥控测试是否可以正常使用，没问题则安装到履带车上。
四 调试说明
关于程序下载方法见公共基础视频部分，我们首先要将我们程序下载到我们主控板子上，如下图output 中car.hex文件下载到我们主控板子上
五 常见故障分析
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