基于汽车横摆力矩控制研究.pdfVIP

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2017-08-17 发布于北京
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基于汽车横摆力矩控制研究.pdf

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汽车实用技术 2013年第12期设计研究 AUTOMOBILEAPPLIEDTECHNOLOGY 20l3 N0．12 基于LQR的汽车横摆力矩控制研究刘树伟，李刚，郑利民 (辽宁工业大学汽车与交通工程学院，锦州121001) 摘要：针对汽车极限工况稳定性控制问题，论文基于最优控制理论LQR进行了汽车横摆力矩控制研究。建立了整车七自由度动力学模型，设计了LQR附加横摆力矩控制算法。为了提高制动稳定性，相对于传统单轮制动研究了单侧两轮附加横摆力矩分配方法。最后选择增幅正弦转向低附着路面行驶工况对控制算法进行了验证。仿真结果表明所研究的控制算法能够有效提高汽车极限工况行驶稳定性。关键词：极限行驶工况；横摆力矩控制；LQR；仿真 2—56—05 中图分类号：U461．6文献标识码：A文章编号：1671—7988(2013)1 onVrehicleYawMomentControlBasedon study LQR Liu Shuwei，Li GaIlg，ZhengLimin aIld ofAutomobileTramc UniVers时ofTecllIlology， (College EngiIleering，Liaoning JiIumou LiaoniIlg 121001) Abstract：Forvehicle in YawMomentCon仃ol s讪il时con们1problemlimitiIlgdriV啦conditions，Vehicle i11 modelw2Lsestablished．Themoment B舔edon w硒studiedtllis 7DOFvehicle yaw LQR paper．The dyn锄ic con廿oI on additionalmomentdis仃ibutiona11dto alg嘶ⅡlInb嬲edLQRw舔desi印ed．Foryaw iInpmVebral(i119 t、ⅣowheelsbrakeiIlonesidememodw勰studiedtotlle仃aditionalwheelbral【e．The s讪ilitM compare siIlgle low-adllesionroadsinusoidal waSselectedto con缸Dl siIIlulation driVir唱conditions Veri锣nle algorimm．The resultsshowtllatthecon仃ol wasefI觇tiVeto Vehicle limit cond“ions． aIgorithm ilIlproVestablilit)，i