微装配并联机器人micabof2运动精度测量 the measurement of motional precision of paralle robot micabof2 for micro assembly.pdfVIP

ACADEMfC·PAPERS 微装配并联机器人MicaboF2运动精度测量水 TheMe嬲urement0fMotionalPrecisionofParalleRbbotMicab0磁 forMicm A鹪锄bly 马 奎吴小明 董卫军 (同济大学中德学院，上海200092) 摘要：德国布伦瑞克工业大学机床及加工技术研究所(1wF)开发了一套专门用于微装配作业的混合式并 ISO 联机器人系统Micabo心。为了评价该机器人的装配精度，按照欧洲国际标准EN9283建立了一套用于测量机 器人精度的测试系统，测试了机器人的4个性能参量——位置重复性、多方位准确度、位置超调量和位置稳定时 间。测量结果证明该机器人满足微装配的作业要求。 关键词：并联机器人 微装配 精度测量 for in new mbot MicaboF2was micro Institut Abstract：A p锄Ue system developed assembly hybrid und orderto the misrobot new aschine Braunschweig．Inanalyzepositionprecisionofsystem，a Fenigungstechnik(IWF)，TU wausbuiltandanewmeasuremethodwas toENISO9283．Wehavemeasuredfour experimentalsystem deVelopedaccording stabiliza— V崩砒ion，minimumtime，pose pammeters：positionrepeatability，multi—directionalpositionaccuracy positioning resultindicatedthattheMicaboF2meetthe ofmicro tiontime．The requirementsassembly． words： robot micro measurement Key p眦lle assembyprecision 0引言 对于微装配作业的机器人而言，精度是其主要的性能参 轴上下运动的装置。 数。进行微装配的首要条件就是机器人必须能够达到微装配 1．1驱动装置和定位结构 要求的精度，因此对开发出来的机器人必须按照国际上通用 为了达到微米级的装配要求，机器人的驱动源的精度必 的标准进行测量。其测量结果可以作为与其他机器人尤其是 商业机器人进行比较的依据。MicaboF2是德国布伦瑞克工业 大学开发出来的用于微装配研究的并联机器人系统。该机器 人系统主要由机器人、零部件仓库、抓取器以及1个集成在机 对于z轴直接采用商业化的直线模块，沿z轴直线运动采用 器人末端操作手上的三维图像识别传感器组成。 直流电机，通过固定在两根高精度球形导轨上的平台带动抓 1机器