通用变位机与机器人圆弧焊接的协调控制 acoorrdinated method of robot and general positioner for arc welding.pdfVIP

通用变位机与机器人圆弧焊接的协调控制藏藏藏丽藏骊丽瓢溺蕊瓣瓣藏藏隔丽藏丽蕊蕊瓣蕊蕊磊藏蕊丽藏蕊丽蕊蕊丽沥蕊 通用变位机与机器人圆弧焊接的协调控制 AcoorrdinatedMethodofRobotand GemralP10sitio耻r for觚W．elIliIlg 唐荣俊陈建平 (上海交通大学机器人研究所，上海200240) 摘要：以焊接机器人和独立变位机的协调作业为研究对象，提出了空间圆弧焊接的一种协调方法。该方 法利用改进的三次埃尔米特插值给出了单旋转自由度变位机的运动表达式，并以此为依据，结合机器人和工控机 控制的变位机之间的协调运动关系，采用分段直线拟合出了机器人的空间运动轨迹，从而为机器人和变位机采用 各自独立控制器的运动控制提供了一种可行的方法。经Matlab仿真和实践验证，该方法是切实可行的。 关键词：焊接机器人协调控制空间圆弧 DoI：10．3969／J．issn．1007—080x．2012．01．008 anicle acoordinatedmethodof arc forthe ofrobotand Abstract：This provides spacewelding system It firstusesthe cubic—he珊it functionforthe positioner． improVed interpolation one—freedom—degreepositioner Andthen tothecoordinatedmotion oftherobotand uses shon aecording relationship many controlling． positioner，it to thembot．Then tocontrol of and lines the of we the themotiontherobot trajectory replacespace get way positioner ThismethodhasbeenvalidatedMatlabsimulationand independently． by pmctice． robotcoordinatedcontrol arc Keywords：welding space O 引 言 统来统一控制，而对于早期的单机器人应用系统另外 国内早先的焊接机器人研究多停留于机器人本体 加配独立的变位机并不适用。因此将原有的单机器人 的研究，而早期的一些机器人应用系统由于加工零件 系统改造成具有与独立变位机协调运动的作业系统， 较为简单，不使用变位机也可满足焊接姿态要求，所以 成为不少企业的现实需求。由于加配的独立变位机通 通常采用单机器人工作站。但是现在随着应用的深 常采用独立于原机器人系统的控制器，如何解决二者 入，原先那些机器人系统要转产较为复杂的零件，没有 之间的协调问题，成为解决此需求的关键。面对这一 与其协调运动的变位机将难以保证正确的焊接姿态要 现状，本文以MOTOMAN机器人为对象，扩充了以工控 求，而配以变位机，保证正确的焊接姿态，是保证焊接 机为控制器的独立变位机，从而构建了作业系统，并以 质量所必需的；于是变位机和机器人的协调运动控制 此为研究对象，具体针对空间圆弧的协调焊接，提出了 变得极为