直角坐标搬运机器人控制系统研究.pdfVIP

2016No．6 重 型 机 械 ·49 · 直角坐标搬运机器人控制系统研究 金嘉琦，徐振伟，刘 畅 (沈阳工业大学 机械工程学院，辽宁 沈阳110870) 摘 要：对控制系统的一般组合形式进行概述，并根据直角坐标搬运机器人工作特点设计Pc+ 运动控制卡的控制方式。基于VB进行软件设计 ，以Pc机、运动控制卡、伺服驱动器、传感器等硬 件部分形成机器人完整控制系统。既能精确的控制机器人工作又能实时的监控机器人的工作状态。为 搬运机器人控制系统设计提供解决方案。 关键词：直角坐标机器人；控制系统；运动控制卡；VB 中图分类号：TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1001—196X(2016)06—0049—03 Researchon thecontrolsystem ofcartesian— coordinatescransportrobot JINJia—qi，XUZhen-wei，LIU Chang (Schoolofmechanicalengineering，ShenyangUniversityofTechnology，Shenyang110807，China) Abstract：Basedonresearchofthecontrolsystem general combination，thispaperdesignscontrolPCandmo- tioncontrolcardinaccordancewiththeworkfeaturesofcartesiancoordinatetrna sportrobot．Softwaredesign basedonVB，topartofthePC，motioncontrolcard，servodrive，sensorsformingacompleterobotcontrolsys— tem．Bothprecisecontroloftherobotcanworkandworkingstatusreal-timemonitoringoftherobot．Thiscall providesolutionsforthetransportrobotcontrolsystem． Keywords：cartesina coordinatesrobot；controlsystems；motioncontrolcrad；VB 以下几种形式…： U 日Jl吾 (1)单片机系统。单片机系统结构简单，体 随着中国制造2025实施制造强国战略发展 积小，成本较低；但由于本身无 自开发能力必须 的大潮，机器人越来越多的应用到各个领域。直 借助开发工具来开发应用软件 ，抗干扰能力差， 角坐标机器人由于其结构紧凑、强度高、运动简 处理任务单一。因此多用于消耗品上，一般不用 单、工作范围广的特点，在工业生产 中得到广泛 于工业设备 。 运用。直角坐标机器人系统是由机器人本体、工 (2)PLC控制系统。PLC的 I／O驱动能力 作装置、控制系统、驱动装置、人机界面、防护 强，易于扩展，图形化开发界面，抗干扰能力 装置等组成。而控制系统是机器人的大脑，控制 强；但其体系结构封闭，各 PLC产品互不兼容， 着整个机器人系统的运行方式，为灵活运行高效 编程语言及指令也各异，学习过程较为复杂。 工作提供保障。 (3)专用运动控制器。专用运动控制器是针 1 运动控制系统总体方案