焊接机器人的发展历史及趋势.docVIP

文献综述 题 目 焊接机器人的发展历史与趋势 系统的应用研究 学生姓名 专业班级 机械设计08-3班 学 号 200802010315 院 （系） 机电工工学院 指导教师(职称) 完成时间 2012年3月20日 焊接机器人的发展历史与趋势 摘 要 本文简单地介绍了焊接机器人技术发展的历程及我国焊接机器人技术研究的现状，论述了焊接机器人技术发展的趋势及研究的热点问题，即随着智能机器人技术和人工智能理论的进一步发展，多智能体焊接系统、焊接机器人中基于PC的控制器和模糊逻辑与神经网络的融合技术将成为研究的热点问题。 关键词：焊接机器人/焊缝跟踪/多智能体 The history of development and trends of the welding robot Abstract This paper briefly introduces the development course of welding robot technology and Chinese welding robot technology research present situation and discusses the trend of the development of the welding robot technology and research hot spot problems. That is as intelligent robotics and artificial intelligence theory further development. The multi-agent welding systems, welding robot based on PC controller and fuzzy logic and neural network of fusion technology will become the focus of research problems. Keywords: Welding robot,Seam tracking,Multi-agent 1.焊接机器人的基本概念 焊接机器人 英文名称：welding robot 定义：具有三个或三个以上自由编程的轴，并能将焊接工具按要求送到预定空间位置，按要求轨迹及速度移动焊接工具的机器。包括弧焊机器人、激光焊接机器人、点焊机器人等。 应用学科：机械工程（一级学科）；焊接与切割（二级学科）；焊接与切割工艺装备与设备（三级学科） 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。随着电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展，自动弧焊机器人工作站, 从60年代开始用于生产以来，其技术已日益成熟，主要有以下1）稳定和提高焊接质量； 2）提高劳动生产率； 3）改善工人劳动强度，可在有害环境下工作； 4）降低了对工人操作技术的要求； 5）缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资。 因此，在各行各业已得到了广泛的应用。 组成 　　焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。 结构形式及性能 世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、下臂的活动范围大，使机器人的工作空间几乎能达一个球体。?? 焊接机器人示意图因此，这种机器人可倒挂在