2013广东省工业机器人竞赛模拟试题2.docVIP

广东省工业机器人技能大赛 师生组任务书A 说明： 本次竞赛在SX-JD08-05安装平台上进行。 本次竞赛项目满分：50分。 本次项目比赛时间：210分钟。 参赛选手随时注意存盘，将编写的程序保存在“D/2013广东省工业机器人技能大赛/工位号/程序”的文件夹下。 安装接线 1、按下图1、2要求，完成上料单元、加盖单元桌面所有元件的安装、接线。 图1 上料单元 图2加盖单元 二、画出上料单元、加盖单元气路图和电路图（包括控制线路、PLC接线图）。 三、编制上料单元、加盖单元的独立程序与调试 要求： 1、上料单元主要是将按键托盘送入工作区；同时，将手机底座逐个定位到装配工位上，待机器人装配、加盖、入仓完成后再如此循环。整个模型由安全送料机构和上料机构组成，安全送料机构将人工操作区和机器人工作区进行隔离。 2、按照加盖单元当按键装配完成后，上盖机构将手机盖逐个定位到固定工位上待机器人来夹取。由步进电机升降台供料，定位精准；再由气缸导向，将手机盖推到固定工位上，另配2套仓库模型用于机器人入仓。 工业机器人装配系统配分表A（师生组） 任务名称 总分 评审内容 配分 评分要求 得分 安装调试程序编制与运行 4 初始状态 2 推盖汽缸、机座汽缸、按键汽缸处于退回状态。 1 步进电机停转。 20 上料整列 2 接通气源，气缸的运动通过电磁换向阀的手动操作功能实现。按键托盘进入工作区。 3 机盖推杆把机盖推到固定工位上。 3 按下“启动”按键，运行指示灯亮，系统进去自动运行状态。 2 按“复位”按键，可回到初始状态。 2 设备运行过程中按下“停止”按键，停止运行。停止指示灯亮，启动指示灯灭 3 气路图 5 电路图 22 取盖加盖 4 步进电机推动手机盖上升。由步进电机升降台供料，定位精准； 3 由气缸导向，将手机盖推到固定工位上 3 按下“启动”按键，运行指示灯亮，系统进去自动运行状态。 2 按“复位”按键，可回到初始状态。 2 设备运行过程中按下“停止”按键，停止运行。停止指示灯亮，启动指示灯灭 3 气路图 5 电路图 运行优化 4 完全操作 2 工作过程中违反安全操作规范每次扣1分（如：带点接线操作、操作步骤、工具摆放错误等），扣完为止。 完全操作规范 行为规范 2 操作结束，现场清洁，；离开后设备未断点，未能尊重赛场工作人员及其他违规行为每次扣1分，扣完为止。 合计得分 广东省工业机器人技能大赛 师生组任务书B 说明： 本次竞赛在SX-JD08-05安装平台上进行。 本次竞赛项目满分：50分。 本次项目比赛时间：330分钟。 参赛选手随时注意存盘，将编写的程序保存在“D/2013广东省工业机器人技能大赛/工位号/程序”的文件夹下。 一、自动化生产线设备的故障诊断与排除（略）； 二、自动化生产线设备的编程与调试，运行与优化。 控制要求： 1、初次状态 推盖气缸、机座气缸和按键汽缸处于退回状态，机器人抓手掌开，6轴工业机器人退回安全原点，步进电机停转。 2、托盘进入工作，托盘按键排列形式如图1所示。 图1 按键在托盘上排列 图2按键在机座上排列 3、把图1托盘上的按键由机器人送到装配工位的手机底座上，机座按键排列方式如图2所示。 4、当按键装配时，步进电机推动手机盖平台上升，再由机盖推杆推送到固定工作单位上， 6轴工业机器人完成加盖，最后由机器人完成成品入仓，并判断当前盖的颜色（黑/白），不同颜色放到不同仓库。 三、程序编制与运行 1、通过示教器设定工业机器人运行速度为50%. 2编制程序 根据控制要求，参照图3上料整列单元、图4机器人单元、图5加盖单元所示的PLC I/O图编制机器人按键装配、取盖、加盖和产品入库控制程序。 图3上料整列单元PLC I/O图 图4机器人单元PLC I/O图 图5加盖单元PLC I/O图 四、运行与优化 1、设定步进电机的相关参数，调整传感器位置，调节气动系统的节流阀及相关部件，检查各站的通信线，优化控制程序使之符合控制要求、按下启动按键，运行指示灯亮，系统进入自动运行状态。 2、按“复位”按键，机器人在安全的情况下各单元可回到初始状态。 3、设备在运行过程中按下“停止”按键，除了机器人以外，设备其它部件立即停止运行，机器人在完成当前操作流程（按键装配流程、加盖流程或入仓流程）后回到安全电，再停止运行，停止指示灯亮，启动指示灯灭。 工业机器人手编器（手机）按键装配系统配分表（师生组） 任务名称 总分 评审内容 配分 评分要求 得分