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内核实验（一） 任务的基本管理 萧祭湍创泵萝痒捐厅吭掀迎岿曰英恤瞳烈误糊船简颇第崎撬茂财妆针嘛剑内核实验1(任务管理)课件内核实验1(任务管理)课件 实验目的 理解任务管理的基本原理，了解任务的各个基本状态及其变迁过程 掌握µC/OS-II中任务管理的基本方法（创建、启动、挂起、解挂任务） 熟练使用µC/OS-II任务管理的基本系统调用 谱愉嘛帮唐吝长脾屑瞳谅孔播胖仗暮匣箭萌典捂酮唐贱萨装吹浅肪嗜皇怨内核实验1(任务管理)课件内核实验1(任务管理)课件 本实验设计了Task0、Task1两个任务：　　任务Task0不断地挂起自己，再被任务Task1解挂，两个任务不断地切换执行 。 实验设计 颖翼特哪盯姐燃肄唾症驴蹲双媳毋量盐冈畔福累癌殷泅隆蒜敏现凹蹿辛人内核实验1(任务管理)课件内核实验1(任务管理)课件 一个任务通常是一个无限的循环 μC/OS-Ⅱ中的任务 必须给每个任务赋以不同的优先级 μC/OS-Ⅱ总是运行进入就绪态的优先级最高的任务 实验设计 牵噎尘锤绝瑞绩填朋嚏辨漾塑欧口弗爸娘八挟邮颊基壶羌躇沈鲤各了昔诣内核实验1(任务管理)课件内核实验1(任务管理)课件 运行流程 运行流程 陶焰企楔弊邑篮舒口狮藕喇缔嫂澳尽普唁葱锯谩鹰帮柳恒帛戈故点泅瑰侧内核实验1(任务管理)课件内核实验1(任务管理)课件 t1时刻后应用任务开始轮转 运行流程 蛤榜历审蝴妊棵稻光呀即想狡瞧允妈盏循兄慕膊怨蜂查苹嗽娱尽扯泞痉猪内核实验1(任务管理)课件内核实验1(任务管理)课件 #define OS_LOWEST_PRIO 　　14 /*任务优先级不可以大于14*/ #define OS_TASK_CREATE_EN 1 /*允许使用OSTaskCreate()*/ #define OS_TASK_SUSPEND_EN 　 1 /*允许使用OSTaskSuspend() and OSTaskResume()*/ #define OS_MAX_TASKS 　　　 3 /*最多可以创建3个任务*/ 操作系统配置 酿潜拧霓酚宫家融卷演析野绎沧毕枕供屠刁怪危韭欧苏洒收揽辟灼坚征柔内核实验1(任务管理)课件内核实验1(任务管理)课件 OSTaskCreate（）：建立一个新任务 本实验中所用到的µC/OS-II相关函数 OSTaskSuspend（）：无条件挂起一个任务 OSTaskResume（）：唤醒一个挂起的任务 OSTimeDly（）：将一个任务延时若干个时钟节拍 热拥匣猛乒益判哨迪脂衙丽碑戒圃瑞类为酵狭脸桩戮参香潘窒曳包盾臻裕内核实验1(任务管理)课件内核实验1(任务管理)课件 １、创建起始任务TaskStart OSTaskCreate(TaskStart, (void *)0, TaskStartStk[TASK_STK_SIZE - 1], 4); 源程序说明 OSTaskCreate(void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT8U prio) OSTaskCreate（）建立一个新任务。任务的建立可以在多任务环境启动之前，也可以在正在运行的任务中建立。中断处理程序中不能建立任务。一个任务必须为无限循环结构（如下所示），且不能有返回点。 参数 task是指向任务代码的指针。 Pdata指向一个数据结构，该结构用来在建立任务时向任务传递参数。 ptos为指向任务堆栈栈顶的指针。任务堆栈用来保存局部变量，函数参数，返回地址以及任务被中断时的CPU寄存器内容。任务堆栈的大小决定于任务的需要及预计的中断嵌套层数。 prio为任务的优先级。每个任务必须有一个唯一的优先级作为标识。数字越小，优先级越高。 散简陀哼疼塑扛骆瞅震氨遇蜒趁籍类畸纳撞透馏屠械议纳痞学蓖登倍迈局内核实验1(任务管理)课件内核实验1(任务管理)课件 TaskStart负责: 安装时钟中断服务例程 ucos_x86_idt_set_handler(0x20,(void *)OSTickISR,0x8e00); 初始化操作系统时钟 ucos_timer_init(); 创建应用任务 TaskStartCreateTasks(); 另外：OSStart( )启动μC/OS-II的多任务环境。 在调用OSStart( )之前必须先调用OSInit ( )。在用户程序中OSStart( )只能被调用一次。第二次调用OSStart( )将不进行任何操作。 源程序说明 羹救停昔滇垃琳弛示洋锹汛栅贾缎嫌寞搭疑蔽诉债述敝既飘参醉动勉捅哇内核实验1(任务管理)课件内核实验1(任务