基于多参数规划的显式模型预测系统设计的可行域扩张算法.pdfVIP

第26卷第3期 控制理论与应用 、，01．26No．3 2009年3月 Control Mar．2009 TheoryApplications 文章编号：1000—8152(2009)03—0305—04 基于多参数规划的显式模型预测系统设计的可行域扩张算法 张聚，郝平，王万良 (浙江工业大学自动化研究所，浙江杭州310014) 摘要：基于约束线性优化控制问题的多参数二次规划求解方法，提出设计显式模犁预测控制系统的可行域逐步 扩张算法．首先建立一种求取优化控制问题输出不变集的迭代算法．以该输出不变集作为多参数规划问题中状态 区域约束限制的初始条件，通过反复求解多参数规划I’uJ题和不断改变状态区域约束限制，能够逐步扩大显式模型预 测控制系统的无限时间町行区域，直到可行域不再继续扩大．算法收敛时设计得到的显式模型预测控制系统在其所 有的状态分区上都是无限时间呵行的．通过数值仿真计算，验证本文提出算法的有效性． 关键词：多参数二次规划；显式模犁预测控制系统；可行域逐步扩张法 中图分类号：11P273．1文献标识码：A A feasible multi-parametric-programming-based for of model control algorithmsynthesisexplicitpredictivesystem ZHANG Ju，HAO Ping，WANGWan—liang Abstract：Basedonthe thelinearconstrainedcontrol multi—parametricquadraticprogramming(MPQP)foroptimal feasibleand is ofthe model a for problem，a feasible-region-expansionalgorithmproposedsynthesisexplicitpredictive iterative for the invariantsetofthe control control(MPC)systems．Firsdy,ancomputingoutput optimalproblem algorithm is invariantsetisthenusedastheinitialconstraintforthestate inthe established；the region MPQP computed problem． the and itsconstraintforthestate feasibleofthe ByiterativelysolvingMPQPproblemreplacing region．the region explicit MPC is untilits state ofthe MPC