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2017-08-12 发布于北京
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基于A算法的双足机器人足迹规划.pdf

中图分类号：TP242．6 文献标识码：A 文章编号：1671—4598(2013)01一0157一03 基于A*算法的双足机器人足迹规划闵伟伟，刘国栋 (江南大学物联网工程学院教育部重点实验室，江苏无锡214122) 摘要：足迹规划是双足机器人路径规划领域的一个新的研究热点，为了实现双足机器人在障碍环境下的足迹规划，提出了在环境中分射建立世界坐标系和局部坐标系的方法；不同于传统的网格有哪些信誉好的足球投注网站方式，建立局部足迹规划模型，实现避障以及根据不同的脚步转换产生的不同转移损耗构建代价函数，利用A*算法在世界坐标系中计算出一系列连续可行的脚步位置；通过计算机仿真证明了在复杂的环境下能够实现双足机器人的足迹规划。关键词：双足机器人；足迹规划；局部坐标；脚步转换；代价函数 for on RobotsBased FoOtstepPlanningBiped A。Algo“thm MinWeiwei，Liu Guodong (Ministerial Schoolof10T 2141 Key University，Wuxi22，China) 1aboratory， Engineering，Jiangnan AhstI’act： isanewhotresearchfieldof for robots．1nordertoachieve Footstepplanning pathplanningbiped footsteppIanningamong obstaclesenvironmentfor amethodthatestablishaworldcoordinateandanumberofIocaIcoordinate bipedrobot，thispaperpropose system intheenvironment．Unliketraditional is inthelocalcoordinate struc— system grid—searching，obstacle—avoidanceimplemented model，and turecostfunctionbasedonthedifferenttransferoflossesduetothedifferent theA* isusedto footsteptransition．And Algorithm compute a offeasible 10cationsintheworldcoordinate simulation showsthat forbi— sequence footstep system．Computerexperiment footstepplanning robotscan inthe environments． ped implementedcomplex function Keywords：bipedrobots；footstepplanning；Iocalcoordinate；foot