利用dsp通过endat接口获取绝对值编码器位置值 access absolute encoder position values via endat interface based on dsp.pdfVIP

AccessAbsoluteEncoderPositionValuesViaENDAT Basedon Interface DSP 刘 琳陈建平 (上海交通大学机械与动力工程学院，上 海200240) 利。通过开机前获取绝对值位置值，工作时读取增量脉冲，不仅减少了断电干扰，省去开机归零，而且避免了使用大 体积码盘，使得计算读取位置值更加简易、精确。 关键词：绝对值编码器DSP串行通信 1．008 doi：lO．3969／j．issn．1007-080X．2009．1 DSPSPIinterfacecommunicatewiththeencoder．HEIDENHAINENDATinterfacemakea Abstract：Using great fordataand absolutebefore at convenience transmission．Accessvalue andreceive isnot signal operation pulseoperation toreduceinterferenceandneednottosearchthe alsoavoidtheuseofa volumeofcode only origin，but large disk， thecalculationandreceiveof valuemore andaccurate． making position easy encoderDSP seriouscommunication words：absolute Key 0引言 寸。CRC循环冗余检验更提高了数据传输的可靠性．对于绝对 伺服驱动控制系统需要测量系统为位置和速度控制器提 值编码器位置值的传输十分方便．这里设计DSP与绝对值编 供反馈信号和电子换向信号。光电编码器具有精度高、惯量小、 码器通过Endat之间的通信获取位置值。 稳定性好的优点，广泛应用于数控机床、回转台、伺服传动、机 2数据传输 器人、雷达、军事目标测定等需要检测角度的装置和设备中。 2．1初始设置 编码器有增量式编码器和绝对值编码器。旋转增量值编码 器一般需要通过归零动作找到机械原点后才能进行工作．因 DSP处于主动方式工作状态。主动工作方式中。串行外设接口 此，使用上有局限性。绝对编码器光码盘分为结构式和电子式。 绝对编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了：但是当 信号用于编码器同步数据传输。不传输数据时，时钟信号默认 绝对值编码器精度增加．线数也增加．码盘增大，导致体积很 为高电平。 大，安装不便。更无法在小型伺服系统上使用。电子式绝对值编 2．2编码嚣选型 码器以内置低功耗电路来进行位置计数．采用电池来保持内部 海德汉提供了多种绝对值编码器类型(见图1)。产品主要 计数值的数据，不仅体积小巧，而且抗干扰性强。 分为单转和多转。内置定子联轴器和分离定子联轴器等型号． 1 Endat2．2位置编码器双向数据接口介绍 本文采用德国海德汉的绝对值编码器。它使用的是 足不同需求(见图1)。 2．3选择传输类型 Endat2．2编码器双向数据接E1．现可传输绝对式编码器位置值 也可传输增量式编码器位置值．还能传输或更新保存在编码器 海德汉的绝对编码器传输数据类型分为位置值、位置值及 中的信息或保存新信息。它只需1个接El就能适用于所有绝对附加信息和参数．需要通过模式指令用以选