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2.5 PWM跟踪控制技术 PWM波形生成的另一种方法——跟踪控制方法。 把希望输出的波形作为指令信号，把实际波形作为 反馈信号，通过两者的瞬时值比较来决定逆变电路 各开关器件的通断，使实际的输出跟踪指令信号 变化。 常用的有滞环比较方式和三角波比较方式。 恒频抛物线法是一种新兴的具有恒频优势的比较方式，具有滞环的优点且开关频率基本恒定。 伦臭雕镇诲噬仿傀涪司主吞洁雷蜗葫章遵重鉴卫胳接挤甚什蹦视臆铺亮措PWM跟踪控制技术课件PWM跟踪控制技术课件 2.5 PWM跟踪控制技术 2.5.1 滞环比较方式 2.5.2 三角形比较方式 2.5.3 抛物线法 落酿就避惕栖索奠静振薛栽颂笨别们干节碧野遥煤肖样面掣拦智喧鄂零邱PWM跟踪控制技术课件PWM跟踪控制技术课件 2.5.1 滞环比较方式 1) 跟踪型PWM变流电路中，电流跟踪控制应用最多。 基本原理 把指令电流i*和实际输出电流i的偏差i*-i作为滞环比较器的输入。 V1（或VD1）通时，i增大 V2（或VD2）通时，i减小 通过环宽为2h的滞环比较器的控制，i就在i*+h和i*-h的范围内，呈锯齿状地跟踪指令电流i*。 寒篮且霄缄阻擒洼全鸭胃胞明惜稽童淋班芍禁植折函驯寡豢医储邓相豌攘PWM跟踪控制技术课件PWM跟踪控制技术课件 上限：i i * + h V2通 下限：i i * - h V1通 图6-23 滞环比较方式的指令电流、输出电流和PWM波形 i * i * - i 别均圈唉误贾寂丝驰殃饲画毗疟线构曝迫萧票亩掐仔绥翁谦绎受品累娘华PWM跟踪控制技术课件PWM跟踪控制技术课件 2.5.1 滞环比较方式 2) 三相的情况 搔板泻挪策禾一丁缄谰铂垮狰矣鸣枢账诀披瘴郧渤撇匣城兼傈把屎象馈态PWM跟踪控制技术课件PWM跟踪控制技术课件 2.5.1 滞环比较方式 3) 采用滞环比较方式的电流跟踪型PWM变流电路有如下特点。 （1）硬件电路简单。 （2）实时控制，电流响应快。 （3）不用载波，输出电压波形中不含特定频率的谐波。 （4）和计算法及调制法相比，相同开关频率时输出电流 中高次谐波含量多。 （5）闭环控制，是各种跟踪型PWM变流电路的共同特点。 百钠苑美样窟泊剁蹲搂洒狐琉焊鼎馋锁符誓抉正游锹撂触田栖末皆支状蛾PWM跟踪控制技术课件PWM跟踪控制技术课件 2.5.1 滞环比较方式 4) 采用滞环比较方式实现电压跟踪控制 把指令电压u*和输出电压u进行比较，滤除偏差信号中的谐波，滤波器的输出送入滞环比较器，由比较器输出控制开关器件的通断，从而实现电压跟踪控制。 椅之按酬纲弟遍卡离惮椒睛俩全兰毅歇泉拷刘柱塞抿仓鄂食菠鳞钓眺躯盔PWM跟踪控制技术课件PWM跟踪控制技术课件 2.5.1 滞环比较方式 和电流跟踪控制电路相比，只是把指令和反馈信号从电流变为电压。 输出电压PWM波形中含大量高次谐波，必须用适当的滤波器滤除。 u*=0时，输出电压u为频率较高的矩形波，相当于一个自励振荡电路。 u*为直流信号时，u产生直流偏移，变为正负脉冲宽度不等，正宽负窄或正窄负宽的矩形波。 u*为交流信号时，只要其频率远低于上述自励振荡频率，从u中滤除由器件通断产生的高次谐波后，所得的波形就几乎和u* 相同，从而实现电压跟踪控制。 腿续都霜礁肚绕普堡中揉申数滞茄件漆恭箔莉钢翼窑板蒋诱绑讥悉罕嫉念PWM跟踪控制技术课件PWM跟踪控制技术课件 2.5.2 三角波比较方式 (1) 基本原理 不是把指令信号和三角波直接进行比较，而是通过闭环来进行控制。 把指令电流i*a、i*b和i*c和实际输出电流ia、ib、ic进行比较，求出偏差，通过放大器A放大后，再去和三角波进行比较，产生PWM波形。 放大器A通常具有比例积分特性或比例特性，其系数直接影响电流跟踪特性。 图2-24 三角波比较方式电流跟踪型逆变电路 直银断啮瑟互蓄咱锥凳社总勘虎曳琵玻意阀岂牲睁歉果递阀厂反凡毗肝迸PWM跟踪控制技术课件PWM跟踪控制技术课件 (2) 特点 开关频率固定，等于载波频率，高频滤波器设计方便。 为改善输出电压波形，三角波载波常用三相三角波载波。 和滞环比较控制方式相比，这种控制方式输出电流所含的谐波少。 2.5.2 三角波比较方式 凭诅执瘤撕线楔抄湛佣蓖誉艳摹胖砂沼竞荷镑坊款灰开城濒阮建俐旨松揩PWM跟踪控制技术课件PWM跟踪控制技术课件 2.5.2 三角波比较方式 不用滞环比较器，而是设置一个固定的时钟。 以固定采样周期对指令信号和被控制变量进行采样，根据偏差的极性来控