老年陪护机器人系统的设计与实现 design and realization of an elderly escort robot system.pdfVIP

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2017-08-12 发布于上海
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老年陪护机器人系统的设计与实现 design and realization of an elderly escort robot system.pdf

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老年陪护机器人系统的设计与实现 design and realization of an elderly escort robot system

器件与电路n 咿圃o，迂⑦囿响圈@6旷@凹60 文章编号：1002—8684(2011}05-0041—04 老年陪护机器人系统的设计与实现宰 ·系统设计· 侯锐，曹宏，刘加 (清华大学微电子学研究所，北京100084) 【摘要l设计了一种以引导式语音交互和肢体动作为表达形式的老年陪护机器人系统，该机器人系统采用人性化语音交互、触觉感知与交互技术，对使用者提供个性化服务。采用非特定人语音识别技术，利用有限的硬件资源，构建稳健的识别模型，实现高性能并满足实时应答要求的语音识别片上系统。在真实动物运动姿态建模的基础上。提出了一种应用欠驱动柔性结构的电机控制系统，实现低成本、高仿真度的驱动结构框架和运动模型。介绍了机器人系统的总体框架、语音识别系统以及电机动作控制系统的设计。【关键词】陪护机器人；语音识别；欠驱动柔性系统【中图分类号】TP242．3 【文献标识码】A andRealizationofan EscortRobot Design Elderly System HOU Jia Rui，CAO Hong，LIU of (InstituteMicroelectronies，TsinghuaUniversity，Beijing100084，China) robot at elder the interactive 【Abstract]Ansystemaimingaccompanyingpeoplethroughguidedspeech servicestotheirusers communicationandmotionsis individual interactive designed，whichprovides by thelimitedhardware humanisticandtactile iesource，the speech perceptiontechniques．With speaker-independent is tobuildrobust andreal—time used model，realizehighperformance technology recognition speechrecognition On movementsofreal underactuatedflexiblemotorcontrol is system．Basedmodeling animals，all system