基于虚轴法控制的多轴同步运动系统分析 analysis of multi-axis synchronized motion systems based on virtual line-shaft control.pdfVIP

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2017-08-12 发布于上海
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基于虚轴法控制的多轴同步运动系统分析 analysis of multi-axis synchronized motion systems based on virtual line-shaft control

电气传动和自动控制《电气自动化)2009年第31卷第6期 ElectncDnveAutomaticControI 基于虚轴法控制的多轴同步运动少Ⅺ兰埘、系统分析六 ofMulti·axis MotionS BasedonVirtual Analysis Synchronizedystems Line—shaftControI 浙江理工大学机械与自动控制学院(杭州310018)肖亮亮李晓明毛晓靖 Sci-Tech 31001 Li MaoXiao- 8，China)Xiao (Z／Mjiang University,HangzhouZhejiang LiangliangXiaoming 摘要：虚轴法控制方式在主从同步控制方案的基础上，引入主从控制方式缺少的反馈环节，可以有效的解决同步控制中各个运动轴盼运动同步性等问题。文章在比较几种常用同步运动控制方式的基础上，主要研究了如何将虚轴法运用在多轴电机同步运动控制系统中．并建立了相应的多电机同步运动控制系统仿真模型，最后并与主从同步运动控制方式的效果进行了比较与分析。仿真及实验结果证明了此模型的有效性。关键词：虚轴法同步运动主从式MatLab仿真 intothefeedbacknotexistintheMaster-slavecontrol onthemaster-slave control Abstract：Loading mode。based synchronizationsystem。the VirtualLine．Shaftcontrolmethod(VLSM)Callsolvethe of axisin control effectivelysynchronizationproblemsevery synchronoussystem． BasedOH theseveral used controlmethod．theresegIchsolvedhowto愀theVLSMinmul- comparing commonlysynchronous mainly of ti-motormotion control set asimulationmodelthemulti—motor control synchronizationsystem，andup synchronoussystem．Atlast， with the and themaster—slavemotion methodWasshowedthattheVLSMhadthe analysiscomparison synchronization indicatethatthismodelis nlationand results effectual． experiment line-shaft motionmaster-slavemode Keywords：virtualsynchronized MATLABsimulation 【中图分类号】TM921．48【文献标识码】A[文章编号】1000．3886(