基于arm嵌入式的三维机械手远程控制系统设计 the design of tele-manipulator system based on arm embedded internet.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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基于arm嵌入式的三维机械手远程控制系统设计 the design of tele-manipulator system based on arm embedded internet.pdf

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基于arm嵌入式的三维机械手远程控制系统设计 the design of tele-manipulator system based on arm embedded internet

第9卷，第6期电子与封装总第74期 V01．9．No．6 2009年6月 ELECTRoNICSPACKAGnvG 屯路设计基于ARM嵌入式的三维机械手远程控制系统设计 ’ 向丹1，王文涛2，原健钟2，杨永1 (1．广东技术师范学院，广州510635；2．华南理J：大学，广州510640) 摘要：文章针对机械手的远程控制问题，利用“慧鱼”组合模型构建的三自由度机械手模型，对各模块间的相互作用和运动原理进行了分析与研究，并介绍了基于ARM的具有网络功能的嵌入式 Control TCP／IP通讯程序，建立WebServer及TCPServer，实现机械手的远程控制；并将LWIP移植到了S3C44BOX芯片上，实现了与“C／0S-Ⅱ操作系统的完美结合。实践表明，该控制系统界面友好、简捷，控制精度较高，远程控制安全、稳定。关键词：三维机械手；远程控制；嵌入式系统；“C／OS-Ⅱ 中图分类号：TP242．4 文献标识码：A The of basedonARMEmbeddedInternet DesignTele—manipulatorSystem XIANG Danl，WANGWen—ta02，YUANJian—zhon92，YANGYong‘ Normal 510635，China； (1．GuangdongPolytechnicUniversity,Guangzhou 2．SouthChina 510640，China) UniversityofTechnology,Guangzhou at hasbeen toestablishthe3一D Abstract：Aimtheremoteeontrol ofrobot．Fischertechnik problem adopted themodulesale mechanicalstructure．the ofthemovementandtheirinteractionsbetween manipulator principles researchedinthis remote whichisrealizedanew micro— and analyzed paper．A experimentsystem by type l9ASiSalso andrealized．TheRTL8019ASiS controllerS3C44BOXandEthemetmicro．controllerRTL80 designed Serverto con