混联码垛机器人机构选型设计及最大工作空间分析 kinematic analysis and simulation of mixed-connection palletizing robot.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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混联码垛机器人机构选型设计及最大工作空间分析 kinematic analysis and simulation of mixed-connection palletizing robot

第24卷第1期机电产品研笈与刨新 V01．24．No．1 of Prodllct5 Machinery＆Electneal Jan．．2011 2011年1月 DevelopmentInnovation 文章编号：1002—6673(2011)01加18—D3 混联码垛机器人机构选型设计及最大工作空间分析尹春娜 (北京地球站，北京102206) 摘要：随着企业的集团化和生产能力的规模化。对码垛机器人工作能力的要求不断提高，高性能、低成本的码垛机器人将具有广阔的应用市场。针对企业的要求。设计了一种四自由度的混联码垛机器人．即能实现手部空问三维移动及一维转动的混联码垛机器人机构。对机器人的机构选型设计进行了概述。并分析了机器人的最大工作空间，建立了运动学方程，通过推导得到了腕部的位置方程式．通过对其重要参数的输入，得到了工作空间的仿真曲线。关键词：码垛机器人；运动学模型；最大工作空间；仿真曲线中图分类号：TP242文献标识码：A doi：10．3969／i．issn．1002—6673．2011．01．007 of Robot KinematicandSimulationMixed-connection Analysis Palletizing YlNchuart-Na Earth 102206，China) (BeijiIlgStation，Beijing of andscale forthe is Abstract：Groupingenterprise ofthroughput，therequirementspalletizingrobot’abilitysteadilygoinguP，thehigh— andlow—COSt robotwillhaveawide for kindofmixed—connectionrobot powered paUetizing market．Requirementsenterprise。a palletizing mechal：1iSmwhichCanrealizethree—Dtranslationandone—Drotation choiceand ofmechanismis summarizediIl w越proposed．Thedesign this is is of isobtained text，andthe岫UlTl built，the carpus byderivation， workingspaceanalysed，kinematicsequation positionequation thestmulationlinesisobtained throughinput parameters． robot；kinematicsmodel；触ulnworking lines Keywords：palletizing