步行机器人的一种运动近似综合方法.PDFVIP

步行机器人的一种运动近似综合方法 孙 梁 序 康凯宁 哈尔滨工业大学机械工程 , 。 摘要 为避免步行机器人 运动综合中 量紫复 的解析工作 本文提出了一种近似运动综合方法 应用该方法 精确 大 对 七 自由度 行机器人进行了运动综合 证明了该方法的可, , 并指 出了该方法的适用 围。 步 行性 范 , , 。 关 词 步 机器人 运动学 合方法 幻 行 综 引言 动 , 动 在步行机器人的运 综合中 为得到 平 衡二阶微分方程组 要进行大量的解析推导 对, , 于 些 的步 量 某 结构 行机器人其推导工作 大到实 。 法用 的 问 , 际上无 手工进行 程度 为解决这个 题 曾 用 以 基础 写的 国外 有人使 语 言为 编 符 , 于 刚 刚 号处理 统 国内关 这方面的研 究 起 。 器 , 步 考虑到步行机 人的一 些 特 殊 性 本文 了 似综 。 的 思 提 出 一种近 合方法 读方法 基本 想 , 行 器 的 动综合 是 步 机 人 运 一般采用半逆法 的 和 即先规定一部分构件 一般为下肢 运动 零 , 的 动 它 矩点 运 规律 再综合其 构件 一 的 动。 动周 的 般为上躯体 运 在运 期较长 静步 动 , , 以只 行与准 态步行中 加速度较小 可 考虑 已知 动 的 、 惯 、 和 了 运 构件 重力 性力 惯性力矩 未 的重 , 和 知运动构件 力 而不考虑其惯性力 惯性 。 力矩 这样, 动态平衡方程成为一组代 方程