基于pic单片机的自动驾驶转向控制系统设计.pdfVIP

Ⅸ自动化技术与应用》2008年第27卷第3期 工业}空韦lJ与应用 I 基于PC单片机的自动驾驶转向控制系统设计 窦秋英，王国权，童 亮 (北京机械工业学院机械工程系，北京100085) 摘 要：介绍了自动驾驶控制系统的总体结构和布局，并对转向控制系统硬件平台进行设计，基丁PIC单片机使用增量式PID控制算 法进行控制，对控制参数进行了整定。在一定车速和角度范围内，整个转向系统的控制效果比较好。 关键词：PIC单片机；转向系统控制；增量式PID控制算法；步进电机 中图分类号：TP273．5文献标识码：B 文章编号：1003—7241(2008)03—0062-04 AutomatedControlfortheI Steering ntelligent VehicleBasedonPIC DOU Qiu-ying，WANGGuo-quan，TONGLiang ofMechanical Instituteof 100085 (Department Engineering，BeijingMachinery，BeijingChina) structureand oftheautomated thehardware ofthe Abstract：The control areintroduced．And layout driving system platform is iscontrolledanincrementalPIDcontrollerbasedonPIC．The ofthePID systemgiven．Thesteering by tuning controllerisalsodiscussed． motor Keyword：PIC；steeringcontrol；incrementalPID；controUer；stepper 1 引言 执行机构需要的是控制量的增量，步进电机控制器采用 近年来，对于智能车辆自动驾驶的研究是一个热 增量式PID控制算法。PID控制算法是将偏差的比例 点。智能车辆是依靠自身获得的位置信息或根据外部 环境提供的导航信息，沿预定的路径在无人干预的情况 制对象进行控制。PID参数的整定主要选择简化扩充临 下，安全可靠地运动到期望目的地的车辆。自主导航与 界比例度法结合试验进行。 自动驾驶是智能车辆开发的关键技术…1。自动驾驶控制 包括两个方面的内容，一个是方向控制也叫横向控制， 2 自动驾驶控制系统总体结构 主要是控制智能车辆前进中的形式方向；另一个是纵向 自动驾驶系统由CCD摄像头采集道路信息，摄像头 控制也叫巡航控制，主要控制车速和保持车距。国内在 和上位机使用I394接口进行连接。上位机中央处理器 汽车自动驾驶的研究主要集中在图像识别导引方式上。 处理由CCD摄像头采集到的道路图像(包括车道线、障 自动驾驶控制的实现是其中一个研究的重要内容。本 碍物等)，检测出车道线横向距离偏差、障碍物等前方 研究中的自动驾驶系统也是基于视觉导航，采用上一下 道路信息，结合汽车动力学知识建立出合理的驾驶员控 位机的方式控制。上位机中央处理器处理由摄像头采 制模型，并得出控制指令传递给下位机即PIC单片机。