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PLC左移指令在机械手搬运机构中的应用 马新荣 (青海工业职业技术学校，青海西宁810100) [摘要]介绍了YL-235型系统装置机械手搬运机构的工作原理，讨论了左移指令在机械手搬运过程中的应 用。 关键词PLC左移指令机械手 (1)设备在正常初始状态下，按启动按扭后，送料 1 YL广2弱型光机电一体化装置机械手 电机驱动放料盘旋转，将物料从储料盘中送出。光电 传感器检测到物料到达，送料电机停止转动，机械手 亚龙YL-235型光机电一体化实训考核装置的各种 臂伸出到位后，手爪下降抓物，然后手爪提升，手臂 机械采用电控气阀一气缸驱动，物料采用电机一传送 缩回，手臂向右旋转到右限位，手臂伸出，手爪下降 机构(或传送带)输送。检测采用磁性开关、光电开 将物料放到进料口，最后机械手返回原位重新开始下 关、接近开关、行程开关等工业上常用的传感器。控 一个流程。 制采用PLC和交流变频器以及配套的电气控制系统。 (2)设备的初始状态为储料盘中有物料。机械手在 机械手搬运机构的实物图如图1所示。 左限位置，手爪提升气缸、旋转气缸、双杆气缸的活 塞杆缩回，手指处于松开状态，送料电机停止。 (3)若突发故障需要进行急停，可按下急停按钮。 松开急停按钮，设备继续执行原流程。 (4)按下停止按钮，机械手无论在一个流程的什么 位置，都必须完成该流程，设备才能停止。 2．2硬件配置 控制系统采用松下PLC作为控制器，通过用户程序 实现对机械手搬运机构的逻辑控制，可靠实现机械手的 启、停和各种动作。PLC全部采用开关量控制，输入量 包括启动、停止、送物料出、手爪夹紧点、手爪提升、 图1机械手搬运机构 手爪下降、手臂伸出、手臂缩回、手臂左转、手臂右 整个搬运机构能完成4个自由度动作：手臂伸 转、紧急停止，共12点；输出量包括料盘电机、手爪 缩、手臂旋转、手爪上下、手爪紧松。手爪提升气 夹紧、手抓松开、手抓下降、手抓提升、手臂伸出、手 缸：提升气缸采用双向电控气阀控制，气缸伸出或缩 臂缩回、手臂左转、手臂右转，共9点。根据点数选用 回可任意定位；双杆气缸：机械手臂伸出、缩回，由 松下FP-X30R，L60R完全能够满足要求。 双向电控气阀控制；旋转气缸：机械手臂的正反转， 2．3I／o口分配表 由双向电控气阀控制；磁性传感器：检测手爪提升气 FP-X