通过3D仿真与工业机器人实操书写.PPT

单击此处编辑母版文本样式 第二级 第三级 第四级 第五级 2014《应用电子技术》国培工业机器人模块 培训项目 点阵的设计与实现 主讲教师：吴海波 职称：副教授/高级工程师 联系电话：0086E-Mail:jswuhaibo@126. EPSON_C3 工业机器人 授课提纲 EPSON_C3 工业机器人运动演示视频 EPSON_C3工业机器人的硬件组成 EPSON RC软件介绍 2 3 4 主流品牌工业机器人及工业应用 1 3D仿真设计并实现5*5平面点阵 实现在平面点阵中写“0” 学生练习：通过3D仿真与工业机器人实操书写“0-9” 6 7 8 SPEL+语言 5 项目评价 10 9 思考与讨论：斜面点阵实现与应用 1.主流品牌工业机器人及工业应用 三大品牌 1.销售量排名第一 2.瑞典、瑞士 3.RS软件 ABB KUKA FANUC 1.销售量排名第二 2.德国 3.KRC软件 1.销售量排名第三 2.日本 3.RG软件 应用行业 汽车及零部件制造、工程机械制造、电子电器产品生产与组装、食品医药生产等多行业 1.主流品牌工业机器人及工业应用 机器人的四种典型工业应用 1）焊接轨迹 2）搬运 3）码垛（摆放） 4）平台上下料 图1 焊接轨迹（3D） 图2 摆放工件（3D） 图3 传送带物料搬运（3D） 图4 平台上下料（3D） 1.主流品牌工业机器人及工业应用 EPSON演示视频 工业应用视频2 工业应用视频1 1 2 3 工业应用视频3 2. EPSON_C3 机械手运动演示 实物演示 1）视频1:手臂中上部极限位动作 2）视频2:X/Y/Z/U/V/W 轴平滑轨迹 3）视频3:三维空间画曲线 4）视频4:单边网格点阵 5）视频5:双边网格点阵 3. EPSON_C3机械手的硬件组成 手臂部分 3. EPSON_C3机械手的硬件组成 手臂部分 3. EPSON_C3机械手的硬件组成 控制器 4. EPSON RC软件介绍 EPSON RC+ GUI 5. SPEL+ 语言 EPSON RC+ 命令窗口 5. SPEL+ 语言 SPEL+ 命令函数与数据类型 Type Command Instructions PTP Go、Jump、BGo、TGo Point to Point CP Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、 Bmove、TMove、CVMove Continuous path 6.3D仿真设计并实现5*5平面点阵 A1 A2 A3 A4 A5 B1 B2 B3 B4 B5 C1 C2 C3 C4 C5 D1 D2 D3 D4 D5 E1 E2 E3 E4 E5 讨论: 1. 是否需要考虑手臂能到达的最大极限 2. 是否需要考虑各点之间的间距 7.实现在平面点阵中写“0” A1 A2 A3 A4 A5 B1 B2 B3 B4 B5 C1 C2 C3 C4 C5 D1 D2 D3 D4 D5 E1 E2 E3 E4 E5 讨论: 1. 连接标红区域的点可以模拟实现字符“0”，那“1-9”怎么处理？ 2.数字“0”标红区域的点数据编号是： {A2,A3, A4, B2,B4,C2,C4, D2,D4, E2,E3,E4} “1-9”的点数据编号是什么？ 8.学生练习：通过3D仿真与机械手实操书写“0-9” 讨论： （1）怎样实现使用机械手辅以气动吸嘴完成对球盒中乒乓球的搬运； （2）怎样实现使用机械手辅以液压钳完成对轴承弹珠的搬运。 9.思考与讨论 设计并实现以下内容： （1）斜面点阵怎么样实现； （2）怎么在斜面点阵上书写数字0-9。 思考： （1）如果加工对象为曲面体怎样捕捉其特征点呢？ 10.项目评价 评价类目 评价内容 评价等级 备注 职业态度与素养、6S管理 1. 学习态度 2. 6S管理 3. 课堂提问 4. 讨论互动 5. 团队合作 优 良 合格 不合格 任务完成情况 1.知识点的理解 2.知识的运用能力 3.自主扩展能力 4.任务作品完成度 优 良 合格 不合格 本节内容结束! 谢谢！ 单击此处编辑母版文本样式 第二级 第三级 第四级 第五级