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神经滑模控制在机器人轨迹跟踪中的应用 - 电机与控制学报 - 哈尔滨
第 13卷 增刊 1 电 机 与 控 制 学 报 Vo l13 Supp l. 1 2009年 11月 EL EC TR IC MA CH IN E S AND CON TROL Nov. 2009 神经滑模控制在机器人轨迹跟踪中的应用 1 1 2 吴勃 , 许文芳 , 陈虹丽 ( 1. 哈尔滨理工大学 自动化学院 , 黑龙江 哈尔滨 150080; 2. 哈尔滨工程大学 自动化学院 , 黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要 : 针对滑模控制在机器人轨迹跟踪中应用时出现的抖振问题 ,提出了基于滤波器的神经滑模趋近 ( ) 律控制方法。根据滑模变结构和径向基函数 RBF 神经网络控制理论 ,并结合滤波器 ,对两关节机器人 的轨迹跟踪控制进行了仿真研究。通过对单纯的滑模变结构加滤波器的控制方法、RBF神经滑模等效 控制和 RBF神经滑模趋近律控制这三种方法进行对比仿真分析 ,结果表明设计的神经网络滑模趋近律 控制系统具有良好的跟踪性、鲁棒性和较高的控制精确度 ,同时有效地消除了抖振 ,实现简单。 关键词 :机器人 ; 滑模控制理论 ; RB F神经网络 ; 滤波器 ; 抖振 ( ) 中图分类号 : TP 273 文献标志码 : A 文章编号 : 1007- 449X 2009 增 1- 0099- 06 Applica tion of neura l networks slid ingm ode con trol in track ing control of robot man ipula tors 1 1 2 WU Bo , XU W enfang , CH EN Hongli ( 1. College of Au tom ation, H arb in U n iversity of Science and Techno logy, H arb in 150080 , Ch ina; 2. School of A utom ation, H arb in Engineering U n iversity, H arb in 15000 1, Ch ina) A b stract: Slidingmode control for trajectory tracking in robot app lication con stantly occurs buffeting, w ith the p roblem p ropo sing the neural sliding mode control method based on the
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