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自抗扰技术在动力翼伞轨迹跟踪控制中的应用 - 浙江大学学报
( )
浙 江 大 学 学 报 工学版
第 卷第 期 Vol.51No.5
51 5
( )
年 月 JournalofZheian Universit Enineerin Science
j g y g g Ma 2017
2017 5 y
: /
DOI10.3785 .issn.1008-973X.2017.05.020
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自抗扰技术在动力翼伞轨迹跟踪控制中的应用
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檀盼龙 孙青林 陈增强
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南开大学 计算机与控制工程学院 天津 300350
: ,
摘 要 为了降低动力翼伞系统的非线性特性和风场干扰对轨迹跟踪控制的影响 设计基于自抗扰控制技术的轨
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迹跟踪控制器 根据动力翼伞系统的特性 将动力翼伞系统的轨迹跟踪控制分为水平轨迹控制通道和垂直高度控
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制通道 分别设计线性扩张状态观测器 对系统非线性扰动和外部干扰进行估计和补偿 采用零阶保持器法
LESO .
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对线性扩张状态观测器进行离散化 提高线性扩张状态观测器对系统状态的估计效果 仿真结果表明 动力翼伞系
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统的线性自抗扰轨迹跟踪控制器能够克服风场的影响 达到水平方向和竖直方向的轨迹跟踪控制要求 控制效果
优于广义预测控制器.
: ( ); ( ); ; ;
关键词 自抗扰控制 ADRC 线性扩张状态观测器 LESO 动力翼伞系统 风场 轨迹跟踪控制
中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( )
TP23 A 1008 973X201705 0992 08
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