时基控制(电子凸轮).pdfVIP

PMAC （中国（中国）） 应用笔记应用笔记 （（中国中国）） 应用笔记应用笔记 外部时基控制外部时基控制 外部时基控制外部时基控制 2014 年 1 月 23 日-版本 1.0.0 应用笔记 简介 PMAC 卡外部时基控制，当需要坐标系中的多个轴运动，同一个外部 信号发生关联时 ，可以使用外部时基控制 （External Time-Base Control ）。外部时基控制也可以使多个坐标系同一个外部脉冲信号， 发生关联。外部时基控制，常用于电子凸轮，螺纹车削，曲轴随动加 工等应用。 什么是外部时基控制 Turbo PMAC 的运动程序，表达出来的是一个位置轨迹与时间的函数， 无论在程序中，是指定速，还是指定时间，最终表达还是位置与时间 的函数。 然而在某些情况下，我们希望用一个外部的轴来控制 Turbo PMAC 所 控制的轴。那在这种应用中我们希望Turbo PMAC 所控制的轴最终表 达出来的不是位置与时间的函数，而是位置与外部轴位置的函数，这 种情况我们需要使用外部时基控制。 实时输入频率 （Real-Time Input Frequency） 实时输入频率简称 （RTIF ），RTIF 来自外部轴位置传感器，单位是 conts/ms 。举例来说当 RTIF 定义为 32conts/ms 时，在时基控制模式 下，被控制坐标系的 1ms 时间相当于RTIF 输入 32conts 。 实时输入频率的限制 选择 RTIF 的限制条件 - 1 - PMAC （中国（中国）） 应用笔记应用笔记 （（中国中国）） 应用笔记应用笔记 时基比例因子（time base scale factor ），简称（TBSF ）。TBSF 源于 RTIF ， TBSF 必须是一个整数值。对于Turbo PMAC 在计算时，需要的频率 值不是 conts/ms ，而是 ms/conts 。因此通过 TBSF 的值告诉 Turbo PMAC ，外部脉冲的频率代表的时间含义。例如RTIF 是 100conts/ms， 那么对于非触发模式外部时基控制 TBSF=2^17/100=131.072 。那么对 于 Turbo PMAC，他只能接受 131。 因此在选择外部时基控制时 RTIF 尽量选择 2^N ，这样 TBSF 就可以 得出整数值。 对于输入频率 （IF ）必须小于 RTIF 与伺服频率的乘积，否则将会发 生饱和。输入频率IF 在通常情况下可以使其等于 RTIF 。RTIF 只是一 个系数，表示 conts/ms，只用在计算 TBSF 时，某些时候可能需要提 高分辨率，RTIF 可以取不同的值。 时基控制是如何工作的 时基控制通过欺骗每个伺服周期都更新指令位置方程。每个伺服周期 的实际时间并没有改变，仅仅是位置轨迹的速率随着外部频率的改变 而改变。 外部时基控制设置例程 1. 外部信号编码器设置 在输入正交反馈时可以设置 I7mn0 为 3 或者为 7 。设置时要注意反馈 的方向，不确定的时可以先试一试。I7mn0 设置为 3 或 7 时，输入脉 冲为 4 倍频，设置为2 或 6 时为2 倍频。倍频可以提高编码器精度。 - 2 - PMAC （中国