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《循迹车比赛培训资料》 目录 前言- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1 软件以及C语言基础- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -1 单片机系统- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 循迹原理- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 软件控制- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 红外探头的安装- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 电机驱动电路 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 舵机控制 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 程序调试 - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - 前言 西安工业大学电子信息工程学院科学技术协会是一个以实践为主要方法，以科学技术为指导的旨在于锻炼在校对于电子制作、电子设计以及各类电子大赛活动等有热情的同学。电信科协会为广大同学们提供了一个开放、友谊、互助的平台，通过在每一学期的活动来达到锻炼自我的作用。 同时电信科协在此向西安工业大学的每一位同学发出邀请，只要你热爱电子、热爱集体、同时还拥有坚强的毅力，我们欢迎你的加入。 我们的联系地点：西安工业大学未央校区 教E206 一、软件以及C语言基础 一、首先当然是运行KEIL软件，接着按下面的步骤建立您的第一个项目： 　　(1)点击 Project 菜单，选择弹出的下拉式菜单中的 New Project，如图 1-2。接着弹 出一个标准 Windows 文件对话窗口，如图 1-3。在“文件名”中输入您的第一个 C 程序项 目名称，这里我们用“test”。“保存”后的文件扩展名为 uv2，这是 KEIL uVision2 项目文件扩展名，以后能直接点击此文件以打开先前做的项目。 　　 　　图 1-2 New Project 菜单 　　 　　图 1-3 文件窗口 (2)选择所要的单片机，这里选择常用的 Ateml 公司的 AT89c51。而且本单片机c语言教程里的大部分程序都是基于此芯片的，此时屏幕如图 1-4 所示。AT89c51 有什么功能、特点呢?看图中右边有简单的介绍。完成上面步骤后，就可 以进行程序的编写了。 　图 1-4 选取芯片(3)首先在项目中创建新的程序文件或加入旧程序文件。如果您没有现成的程序，那 么就要新建一个程序文件。在 KEIL 中有一些程序的 Demo，在这里我们还是以一个 C 程序 为例介绍如何新建一个 C 程序和如何加到您的第一个项目中吧。点击图 1-5 中 1 的新建文 件的快捷按钮，在 2 中出现一个新的文字编辑窗口，这个操作也能通过菜单 File-New来实现。好了，现在能编写程序了。#include AT89X55.H void main(void) { P0_0=1; P0_1=0; P1=0xff; P2=0x00; 　　}　　 ? 　　图 1-5 新建程序文件 　　这段程序的功能是不断从串行口输出“Hello World!”字符，先不管程序的语法和意思吧，先 看看如何把它加入到项目中和如何编译试运行。 　　(4)点击图 1-5 中的 3 保存新建的程序，也能用菜单 File-Save 或快捷键 Ctrl+S 　　进行保存。因是新文件所以保存时会弹出类似图 1-3 的文件操作窗口，把第一个程序命名 　　为 test1.c，保存在项目所在的目录中，这个时候您会发现程序单词有了不一样的颜色，说明 KEIL的C语言语法检查生效了。如图 1-6 鼠标在屏幕左边的 Source Group1 文件夹图标上右击弹出 菜单，在这里能做在项目中增加减少文件等操作。选“Add File to Group ‘Source Group 1’” 弹出文件窗口，选择刚刚保存的文件，按 ADD 按钮，关闭文件窗，程序文件已加到项目中了。这个时候在 Source Group1 文件夹图标左边出现了一个小+号说明，文件组中有了文件，点击它能展开查看。 　　 ? 　　图 1-6 把文件加入到项目文件组中 (5)C程序文件已被加到了项目中了，下面就剩下编译运行了。使用软件默认的编译设置，它不会生成用 于芯片烧写的 HEX 文件。 ‘Target1’’出现如下图中对话