应用于电能计量器具智能仓储的机器人系统设计与实现.pdfVIP

设施与设备 物流技术2015年第34卷1月刊（上半月） doi:10.3969/j.issn.1005-152X.2015.01.089 应用于电能计量器具智能仓储的机器人 系统设计与实现 1 2 1 1 章鹿华 ，胡涵清 ，徐占河 ，吕言国 （1.冀北电力有限公司计量中心，北京 102208；2.普天物流技术有限公司，北京 100080） [摘 要]针对电力行业智能仓储系统的实际应用情况，设计研发了一套机器人系统，重点研制了机器手专用卡具和三维视觉 识别系统，解决了与上层系统的通信设计和与下层设备的控制设计等关键问题，实现了电能计量器具的智能化管理。该系统结 构简单新颖，正式运行以来稳定可靠，对电力行业电能计量器具智能仓储系统的自动化水平和精益化管理具有重要意义。 [关键词]电能计量器具；智能仓储；机器人；夹具；通信；控制 [中图分类号]TP242.6 [文献标识码]A [文章编号]1005-152X(2015)01-0290-04 DesignandRealizationofRobotSystemforPowerMeteringApparatusIntelligentWarehouses ZhangLuhua,HuHanqing,XuZhanhe,LvYanguo1 2 1 1 (1.JibeiPowerCo.,Ltd.,MeteringCenter,Beijing102208;2.PutianLogisticsTechnologyCo.,Ltd,Beijing100080,China) Abstract:Inthispaper,inviewofthepracticalsituationoftheapplicationoftheintelligentwarehousingsystemsinthepowerindustry, wedesignedanddevelopedarobotsystem,focusedonthespecialrobotclampsand3Dvisualrecognitionsystem,andsolvedthekeyissuesof thesystem suchasthecommunicationbetweenandthecontrol of theupperlevel systemandlowerlevel equipmenttorealizeintelligent managementofthepowermeteringapparatus. Keywords:powermeteringapparatus;intelligentwarehouse;robot;clamp;communication;control 1 应用背景 目前各电力计量中心智能仓储系统库前区所用到的机器 人按照其所具有的功能区分，主要包括拆码垛机器人和抓表 机器人。其中拆码垛机器人可分为纸箱拆码垛机器人和周转 箱拆码垛机器人，其作用是将整只托盘上的纸箱或周转箱拆 分成单个纸箱或周转箱及其逆过程（如图1、图2所示）；抓表 机器人完成将表计从纸箱中抓取到周转箱中或其它承载容器 中的过程（如图3所示）。机器人作为智能仓储系统的关键设 图1 拆码纸箱机器人 备，具备高可靠性、结构简单新颖等特点，对智能仓储系统整 目前电力行业应用的机器人生产厂家主要包括瑞典 体工作性能的提升具有极为重要的意义。 ABB、日本FANUC及德国KUKA等。 冀北电力有限公司计量中心机器人系统主要应用在库前 区，双向设计，具有可逆功能，即将托盘上的周转箱垛拆放到 2 系统