爱普生机器人-机械手初级教学.pdfVIP

下载本文档

246
0
约2.82万字
约 67页
2017-07-24 发布于浙江
举报
版权申诉

爱普生机器人-机械手初级教学.pdf

1、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

爱普生机器人-机械手初级教学

武汉市创纬精工有限责任公司 2015- 11 1 一、关于机械手的基础知识二、硬件概要三、EPSON RC+ 用户界面四、RC+软件操作五、SPEL+语言六、动作指令七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理十、多任务处理十一、循环控制指令十二、程序实例 2 1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系 XY方向坐标（前后左右） Z方向坐标（上下） U方向坐标（旋转） 3 2. 机械手的手臂姿势在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位置偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。 2.1 SCARA机械手的手臂姿势图 4 系统构成 5 6 NPN接法 PNP接法 7 NPN接法(出厂默认） PNP接法 8 1、动作执行序列的时序(msec) 2、紧急停止序列的时序 9 3、程序执行序列的时序 10 4、安全门输入序列的时序 11 12 不外接急停时接线：1,9,14短接； 2,3短接；15,16短接；4,11短接； 17,12短接；24,8,21,19短接； 22，7,20,18短接 . 13 14 1. 软件IP设置（使用以太网连接时用）配置与控制器的通信，从[设置]菜单中选择[电脑与控制器通信]。将打开如下所示的对话框：设置新增以太网连接名称及IP地址 :点击[增加]-[选择通过以太网连接控制器]-