综合关节和杆件柔性的机械臂刚柔耦合建模与仿真 - 农业机械学报.pdfVIP

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2017-08-16 发布于天津
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综合关节和杆件柔性的机械臂刚柔耦合建模与仿真 - 农业机械学报.pdf

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年月农业机械学报第卷第期综合关节和杆件柔性的机械臂刚柔耦合建模与仿真王斌锐方水光金英连中国计量学院机电工程学院杭州摘要基于方程和转子非线性扭簧模型建立柔性机械臂刚柔耦合动力学模型通过假设模态法将物理坐标转换为模态坐标利用建立了虚拟样机用于求解仅考虑杆件柔性时的运动在中编写了算法用于求解综合关节和杆件柔性时的运动针对重力和驱动力作用下的垂直面摆动给出了不同末端负载影响下的柔性关节转角和末端变形曲线分析了关节柔性与杆件柔性之间的耦合关系结果表明关节柔性不可忽略关节和杆件柔性耦合作用下的末端振动小于两

２０１２年２月农业机械学报第４３卷第２期ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．０２．０４０综合关节和杆件柔性的机械臂刚柔耦合建模与仿真 王斌锐　方水光　金英连（中国计量学院机电工程学院，杭州３１００１８）　　【摘要】　基于Ｌａｇｒａｎｇｉａｎ方程和转子非线性扭簧模型，建立柔性机械臂