基于遗传算法的倒立摆系统模糊九点控制器参数优化①.pdf

( ) 第 卷第 期 西 南 大 学 学 报 自然科学版 年 月 36 11 2014 11 ( ) Vol.36 No.11 JournalofSouthwestUniversit NaturalScienceEdition Nov. 2014 y : / DOI 10.13718 .cnki.xdzk.2014.11.029 j 基于遗传算法的倒立摆系统 模糊九点控制器参数优化① 祁 虔, 罗 婷, 刘 枫, 唐永川, 文树理, 杨 阳 , 西南大学 计算机与信息科学学院 重庆 400715 : , , , 摘要 利用改进的遗传算法 对模糊九点控制器的参数进行优化 以优化的参数为基准 对其微调后在一级倒立摆 , , 上进行实时控制 实验表明优化后的参数能够使摆杆快速稳定 小车震荡幅值小 系统的控制效果好 . . : ; ; 关 键 词 倒立摆 九点控制器 遗传算法 中图分类号: 文献标志码: 文章编号: ( ) TP273 A 1673 9868201411 0191 10 、 、 、 , 倒立摆系统由于其高阶 多变量 强耦合 非线性和自不稳定的特点 通常成为检验新的控制理论 [ ] 1-3 , 和控制策略有效性的实验平台 在研究过程中 先后发展出来了多种实时稳摆控制的算法 滑模控 . . [ ] 4-5 , , 制算法 实现了平面倒立摆的稳摆控制 在设计滑模控制的切换函数时 需建立倒立摆系统的状态空 [ ] , ( )6-7 , 间模型 对模型精度有较高的要求 线性二次型调节器 实现了直线倒立摆的稳摆控制 但是 . LQR