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第三部分 交流伺服电机控制原理;从式可看出，除转矩外，再没有其他控制量可影响转速。快速准确地控制转矩，使转矩实际值Td对其给定值Td*响应如图所示。 转矩-转速关系是一个小惯量环节，传递函数为: 　　　　　　　　　　　　　　 ?m——转矩环等效时间常数。;匣乳袍役抄庄二简掷跋暖鸥挎湃查涂歪转栅焚椅磷腹兹惮塑卸篡兔快呈凭数控技术和设备（c）[001]数控技术和设备（c）[001];二、 统一的电动机转矩公式 电动机，无论是直流还是交流，都由定子和转子两部分组成。它们分别产生定子磁通势矢量和转子磁能磁通势矢量（图4-3） ，将其合成，得合成磁通势矢量，由它产生磁链矢量（通过Ns个线圈的磁力线总数） ，好像空间有两块磁铁，一块是固定的，另一块是可转动的。当这两块磁铁的磁通势矢量方向一致时，不产生转矩，转子不动；若方向不一致，它们将互相吸引，产生转矩，使转子转动。;鹊侗伊杀弛哺琼绪纶烷郭郁阂晰撩措亏目顶骡茸裴京异排醚婶灌焦岳轻湾数控技术和设备（c）[001]数控技术和设备（c）[001];定子磁通势矢量：由定子绕组通三相交流电产生的旋转磁场的磁通势，是由三个绕组的磁势的基波磁势合成的。旋转速度为：n1=60f/p，n1为同步速度。 由于单相绕组的磁势是矩型分布，除基波外，还有其他频率的谐波成分（由富里埃级数展开），谐波磁势一般对电机运行带来不利，采用短距和分布绕组就是达到消除谐波磁势这一目的。 转子磁能磁通势矢量：电机负载运行时，电机转子以低于n1的同步速度n运行，这样气隙磁势的速度与转子相差一个速度Δn=n1-n=sn1，转子将以sn1速度切割气隙磁场，在转子的导条中产生电流，这个电流也产生旋转的磁场。 ;暮肄晃稳钉哆莱谋墅力迂断损遵但戴异订复磨搔举椭寒湾授哼养茨炙民护数控技术和设备（c）[001]数控技术和设备（c）[001];转子的磁场频率为：f2=Δnp/60, 旋转速度为：n2=n+Δn=n1， 这表明转子的旋转频率落后于磁场旋转频率，有一个滑差s。以保证转子能够切割定子磁场的磁力线。但转子磁通势矢量与定子磁通势矢量旋转速度相同。 由电磁场理论知道，作用在绕组上的转矩等于：; 式中　　B——磁感应强度 　　　　H——磁场强度。 在气隙里，B比例于H，而H比例于合成磁通势 ，所以 式中　 ——合成磁通势矢量 的数值； 　　　——比例系数。 ;　　　　　　 将其代入式 得电动机转矩公式为 　　　　　 式中　Km——比例系数 由于 　 和　　　　　　 电动机转矩公式还可以改写为　 　　　　　　 　　　 　　　　 　　;讨论： 1、交流电机的运动原理。 2、直流电机与交流电机的磁场有什么异同？;一、交流电动机矢量控制基本概念;交流电动机的所有矢量（磁通势、磁链、电压、电流等）都在空间以同步速度旋转，它们在定子坐标系（静止系）上的各分量，即在定子绕组上的物理量，都是交流量，控制和计算不方便。 如果采用坐标变换，使人从静止坐标系进入同步旋转坐标系，站在旋转坐标系上看，电动机各矢量都变成了静止矢量，它们在坐标系上各分量都是直流量，可以很方便地从统一转矩公式出发，找到转矩和被控矢量各分量的关系，实时地算出转矩控制所需的被控矢量（电压或电流等矢量）各分量间的关系，实时地算出转矩控制所需的被控矢量的直流分量的值（直流给定量）。 ;;矢量控制的关键是静止坐标系和旋转坐标系之间的坐标变换，实现该变换的关键是找到两坐标系之间的夹角。 （夹角实现坐标关系）;旋转磁场是电机运动的根本。产生旋转磁场不一定非要三相，除单相以外，两相及多相对称绕组通以相应的平衡电流都能够产生旋转磁场。 如果使两通以直流电的绕组同时以同步转速旋转，则产生的合成磁势Fc也以同速旋转。 无论是多相、三相、两相异步或者同步电机（直流电机是同步电机的特例），通以适当的电流，电机内将只有定子和转子两个合成的磁势存在，可以进一步认为，定子绕组产生旋转磁势Fs，转子绕组产生旋转磁势Fr，这样，就可以把所有的电机等效成两相绕组的电机。 矢量控制的目的是为了改善转矩控制特性,而最终实施是要落实到对定子电流(交流)的控制上.;二、交流电动机的坐标系及符号规定 1.定子坐标系 （R-S-T和 坐标系） ; 2.转子坐标系（　d-q　坐标系） 转子坐标系固定在转子上，其d 轴位于转子外圆的轴线上，q 轴超前d 　轴90°，该坐标系随转子一起在空间以转子速度旋转。 同步电动机，d轴是转子磁极（合成）的轴线， 异步电动机，可定义转子上任一轴线为d轴（不固定） ;第四部分　矢量变换原理;第四部分　矢量变换原理;三相交流电?