关于功耗最优的半履带气垫车模糊PID控制仿真.pdfVIP

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2017-07-20 发布于湖北
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关于功耗最优的半履带气垫车模糊PID控制仿真.pdf

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第41卷第6期上海交通大学学报 v01．41No．6 2007年6月 JOURNAL0FSHANGHAIJIAOTONGUNIVERSITY Jun．2007 文章编号：1006—2467(2007)06—1026—05 基于功耗最优的半履带气垫车模糊PID控制仿真许烁，罗哲，周科 (上海交通大学机械与动力工程学院，上海200030) 摘要：在分析半履带气垫车行驶阻力的基础上，分别对其垫升功率和驱动功率进行了研究，建立了总功率消耗最小化的理论模型，以检验车辆参数和栽荷分配对总功率消耗的影响．提出了自适应 link软件对所设计的控制系统进行了仿真研究．仿真结果表明，对于给定的车辆参数和土壤条件，采用自适应模糊PID控制器能够使半履带气垫车稳定行驶在最佳工作状态．该研究结果为半履带气垫车控制系统的设计提供了理论指导．关键词：半履带气垫车；载荷分配；气垫压强；模糊PID控制中图分类号：U273 文献标识码：A PIDCOntrOlSimuIatiOnfOraSemi-TraCkAir—CuShiOn Fuzzy BaSedOnPOwer COnsumptiOnOptimizatiOn XUS矗“o，LU0Z^P。ZH0己，KP ofMechanical (School 200030，China) Eng．，ShanghaiJiaotongUniv．，Shanghai Abstract：Basedonthe resistance fora semi—trackair—cushion the traVeling analysis forair—cushionand were theoreticalmodel powerconsumptions systempropulsionsysteminvestigated．A forminimumtotal was theeffectsofvehicle and powerconsumptionestablished，for examining parameters loaddistributionon Acontrolschemewas PID powerconsumption． proposedbyusingself—turningfuzzy control toensuretheSTACVstable meanwhilewithminimumtotal approach driving power software Then，in environment，simulationswerecarriedoutforthe MATLAB／Simulink proposed Thesimulationresultsshow vehicle andsoil that，for condition，the system．