城市下水道清淤移动式机械手系统设计 - 华侨大学学报（自然科学版）.pdf

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2017-08-11 发布于天津
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城市下水道清淤移动式机械手系统设计 - 华侨大学学报（自然科学版）

30 1 ( ) Vol. 30 No . 1 2009 1 Journal of H uaqiao University ( Natural Science) Jan. 2009 : 2009) 0100120 1 2 3 顾立志 , 牛国玲 , 霍艳忠 ( 1. , 362021; 2. ; 3. , 15 007) : / , . , , . , , , . : ; ; ; : TH 6 TU 823. 5; TP 2 1. 3 : A [ 12] , , 20 , , , , , , , , , , , , . . 1 [ 3 ] , [ 5] . 3 . , , . . 1. 1 1. 1. 1 功能与结构分析 , . , , , , , ( 1) . ( a) (b) , 1 . R2 R1 , Fig . 1 Grasping mechanism b . 2 1 1 2 . : H = R ( cos - cos ) , b= R [ cos(- ) - cos(- )] . , R , R ; , ; , . : : ( 1956) , , , , . Email: gulizhi168@ hotmail. com. : ( 06QZR06) 1 , : 13 1. 1. 2 抓取率与抓取参数 , != 2b/ D !70% , b D/ 3. , b , , D () ( ) . , b . b , , , ; b , , . b , . , , , . , , e1 e2 , 2 . e1 2 e ; , , 2 , , Fig . 2 Grasping locus , . , , , ( , ) . 1. 1. 3 抓端运动学分析 Q ∀ L# 1 , O , 3. OX Y O∃X ∃Y∃, Y Y∃ . Q . , Q : x∃= - a+ R1 cos( - ∀) , y∃= R1 sin( - ∀) , % ∀% . , Q : x∃= - b, y∃= R1sin (- ) ; 3 Q , Q : x∃= 0, y∃= R1 sin( - ) Fig . 3 Displ