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基于蚁群算法深海采矿机器人工作路径规划.pdf
第26卷第2期 海 洋 工 程 v01．26No．2
2008
2008年5月 THE0CEANENGINEERING May
19．05
文章编号：1005．9865{2008}02-01
基于蚁群算法深海采矿机器人工作路径规划
史春雪，卜英勇，罗柏文，杨勃
(中南大学机电工程学院，湖南长沙410083)
摘要：针对深海采矿机器人路径规划问题，提出一种适合于采矿作业的改进蚁群算法。该算法利用位图法建立环境模型，
依据构型空间的思想将路径规划问题简化为质点运动问题；利用改进的蚁群算法对问题进行描述，蚁群有哪些信誉好的足球投注网站中采用邻居有哪些信誉好的足球投注网站
原则和中线偏移策略。最后通过仿真实验表明，该算法精度高，在海底环境中，能够完成机器人采矿作业的要求。
关键词：采矿机器人；路径规划；蚁群算法
中图分类号：TP24 文献标识码：A
Oil
Path for sea robotbasedant
planningdeepmining eolonyalgorithm
SHI Bo
Chun-xue，BU Bo-wen，YANG
Ying-yong，LUO
ofMechanicalandElectronical South
(College Engineering，CenterUniversity，Chall铲}la410083，China)
in sea
Ab髓删：An ant ord6Ttoresolvethe for robot．The
improvedcolonyalgorithm(ACA)ispror,osed pathplanningproblemseep mining
environmentalmodelestabfishedwith robotmevementis into movementframeworkmethod．
is method，and byusing
bitmap simplifiedpaaide
tomidline are toACA．酬tsofsimulation demonstratethatthis
searchandmovement added
Furthemlore．neighbor strategies experiments
methodCall demandofrobot workin
salis母the mining deep啪．
Keywords：miningrobot；pathplanning；ACA
路径规划技术是深海采矿机器人自主导航问题的关键，规划路径的精度，直接影响到采矿机器人的工作
效率。深海采矿机器人路径规划对于其高效完成采矿作业，降低能耗和选冶成本，都具有重要的现实意义。
路径规划技术有两项核心问题：环境建模和规划算法。其中环境建模的方法主要有位图法、自由空间
法、人工势场法和栅格法等l卜3|。而常用的规划算法有蚁群算法、遗传算法、神经网络、模糊算
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