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下肢康复机器人的发展现状
先进制造技术课程大作业 2016 年10 月 下肢康复机器人的发展现状 魏天元 天津大学机械学院机械工程专业20 16 级硕士生 摘要：肢体康复机器人属医疗机器人范畴，可分为肢体康复训练机器人和辅助型肢体康复机器人。目前，肢体康复机 器人已广泛应用于护理、假肢和治疗等方面。其中，下肢康复训练机器人已逐渐应用于脑血管疾病患者的运动功能恢 复，是当前国际上康复机器人的研究热点。本文回顾了现有的各类下肢康复机器人并描述每种机器人的工作原理。 关键词：下肢康复机器人 运动平台式 足底平板式 移动式 固定式 踝关节矫正器 表1 运动平台式步态训练机器人系统 0 前言* 机器人系统 研发公司 临床试验 Lokomat Hocoma [7-11] 在过去的十年里，一些下肢康复机器人已经被 LokoHelp [12-13] LokoHelp 用于恢复瘫痪肢体的行动能力。这些康复机器人可 ReoAmbulator Motorika — ARTHuR — [17] 以根据它们独有的系统进行分类： POGO and PAM — — （1）运动平台式步态训练器 ALEX — [19] （2 ）足底平板式步态训练器 LOPES — [21] （3 ）移动式步态训练器 ALTRACO — — RGR — — （4 ）静态步态训练器 String-Man — — （5 ）踝关节矫正器 十个系统中只有三个已经上市：Lokomat ， 下文将描述每种康复机器人的工作原理，尽最 LokoHelp 和ReoAmbulator 。Lokomat 包括了机器人 大努力回顾所有现有的设备。 步态矫正法和先进的体重支撑系统，这些都将与跑 * [3] 1 现有步态训练器的种类及原理 步机结合 。它通过电脑控制电机，在每处髋关节 和膝关节都集成了步态矫正法（图1）。可使步态驱 1.1 运动平台式步态训练器 动的速度和跑步机的速度精确同步，这样才能保证 传统的治疗方法一般通过跑步机训练来恢复病
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