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工业仿真器系统 2.3.1 采用PID进行工业仿真器控制器设计 前向通道中有微分项的PID控制 ；J=0.0206； 。 绘制系统框图如下： INCLUDEPICTURE \d C:\\Users\\Peter\\Documents\\Tencent Files\\332349147\\Image\\C2C\\76N[RYP(J2(FB44CLKX3X$5.png \* MERGEFORMATINET 仿真得到如下阶跃响应： INCLUDEPICTURE \d C:\\Users\\Peter\\Documents\\Tencent Files\\332349147\\Image\\C2C\\V6U9QCYGLHV[$F(@[P~)V6S.png \* MERGEFORMATINET 反馈通道中有微分项的PID控制 绘制系统框图如下： INCLUDEPICTURE \d C:\\Users\\Peter\\Documents\\Tencent Files\\332349147\\Image\\C2C\\H4RN_N`1@X9)0ZG)}((PW]C.png \* MERGEFORMATINET 仿真得到如下阶跃响应： INCLUDEPICTURE \d C:\\Users\\Peter\\Documents\\Tencent Files\\332349147\\Image\\C2C\\V6U9QCYGLHV[$F(@[P~)V6S.png \* MERGEFORMATINET 分析：相同PID参数条件下，前向通道PID控制响???曲线的上升时间为0.2339s，微分在反馈通道上控制响应曲线的上升时间为0,2345s，由此可见微分在反馈通道上使系统响应变慢，调节速度不如前向通道PID控制。 2.3.2采用陷波滤波器方法仿真工业仿真器系统 PD加加陷波滤波器框图如下， 参考参数 ；。 绘制系统框图如下：INCLUDEPICTURE \d C:\\Users\\Peter\\Documents\\Tencent Files\\332349147\\Image\\C2C\\){D(4%UW@TSH%QR]{B6Q5J0.png \* MERGEFORMATINET 初始值设为=0.02,=0.002时系统输出： INCLUDEPICTURE \d C:\\Users\\Peter\\Documents\\Tencent Files\\332349147\\Image\\C2C\\)CO9TRW{7__67B08EX)$P@L.png \* MERGEFORMATINET 经过调整，最后达到要求时，=0.465,= 0.051： INCLUDEPICTURE \d C:\\Users\\Peter\\Documents\\Tencent Files\\332349147\\Image\\C2C\\AD5F5CWVA%CB3Q22H1N8GEA.jpg \* MERGEFORMATINET 模型第三个和第四个对应陷波器的第一个和第二个图(凑得)！！！！！！！
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