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自动化机械手教材———基于Arduino开发平台V1.0目录一、机器人的组装11.1. 组装工具11.2. 机器人零件表11.3. 装配步骤5二、系统概述132.1.Arduino介绍132.2.Arduino驱动安装172.3.Arduino IDE菜单介绍232.4.舵机介绍28三、实验操作343.1 舵机介绍343.2 舵机的内部结构343.3 模拟舵机的控制协议383.4 舵机实验操作39四、使用说明414.1. 接线端口介绍414.2. 操作说明42注意事项 请认真阅读该手册并注意产品功能和用途说明。本手册在CD光盘上以PDF格式提供，如有需要可以进行复制或打印。 该手册内容可能因产品升级或其他原因而改变，本公司不另行通知客户。安全防备根据严重程度，安全防备分两种：警告和注意。在动手安装之前请先通篇阅读警告和注意事项。安装和操作注意本段包含防止机械损伤方面的内容。危险！当操作机器人的时候要注意安全。如果没有正确组装，机器人将不能正常工作甚至会损坏。组装方法详见第一章 机器人组装说明。在一个足够大的地方进行调试工作警告！远离小孩。尽管该产品看起来像个玩具，在无人照看的情况下，它可能会对小孩造成伤害。故障发生时，请立即关闭电源。如果电池被弄破，暴露在液体，火或其他热源面前，可能会导致电击。不要拆开或修改充电器和其电缆。当不充电时，请把充电器从电源上拔下。不要拆卸或修改电机里面的电路板。不要在热，潮湿或寒冷的环境下使用，因为该产品包含精密的元件。如果处在一个极端的条件下，错误可能发生。充电时请确认充电器插座是牢固的。请仔细阅读本手册，在调试时注意机器人各关节的方向，尽量避免关节相撞。注意！机器人的电机需要定期维护以获得和维持恰当的性能。在一个较大，平整的地方操作时机器人的表现效果会更好。如果工作空间很小又不平的话，机器人可能会摔倒甚至损坏。在启动了机器人或操作的时候请不要把住机器人。在程序的下载过程中不要关闭机器人电源，否则程序会丢失或损坏。电池！套件里面包含锂离子(Li－Ion)电池做电源。该锂离子(Li－Ion)电池是高能量可充电的电池，必须妥善保管，充电和使用。把充电器接入交流电源并把他连到电池的充电接口上。当充电器接到交流电源后，它上面的电源灯会亮起来并呈红色。状态指示灯会呈绿色，当电池充电完成，绿色指示灯熄灭。警告！电池管理：该锂电池在使用时不要把电能全部用光才充电，要保留一点点电量。如果电池充足电后放置很长一段时间，电池性能会降低。当不使用时，必须把电池与电路板或充电器断开，把电池存储在阴凉，干燥的环境中。充电时间。给电池充分充电需要大约40分钟。这个时间与充电前电池里原有电量有关。充电时要注意照看，当电池异常的发烫时应立即停止充电。过度充电可导致电池损坏。 注意！电池处理：不要拆开或修改电池的连接或更改导线。不要让物体进入电池的连接头，也不要让导体裸露在外。不要在高温和极端的环境下使用。把电池存储在阴凉，干燥的环境中。在运输或存储时，让电池远离其他导体。当电池的导线变破旧或磨损时，请更换这个电池。紧急处理：如果电池造破坏导致电解材料溅到皮肤上，立即用大量水冲洗皮肤。如果电解材料溅到眼睛里面，请尽快就医。电池里的电解材料是有毒物质，能对人和家庭环境、家具等造成污染和危害。如果电池不能再被充电，请按照垃圾的处理方法或本国家的规则妥善处理。不要通过焚烧来处理报废的电池。一、机器人的组装1.1. 组装工具工具：尖嘴钳、十字螺丝刀等。1.2. 机器人零件表1.U型件2.齿轮盘3大底座4.带丝舵盘5.底座支架6.大舵机7.L型固定件8.手指9.手指支架10.无丝舵盘11.小底盘12.小舵机13.长垫片14.M3螺钉15.M3螺母16．M3X20螺钉17.尼龙垫片18.圆柱型螺母19.花舵盘20.M3X25mm六棱铜柱21.M3X35mm六棱铜柱22.M3X11mm六棱铜柱23.舵机固定件。1.3.装配步骤在上一步了解完三舵机械手所需要的零件之后，这一步就要开始进行装配了，在组装三舵机械手的过程中由于零件较多机构环节较多，为了能够安全、准备、方便的装配，我们先进行预装，就是说把各个环节先组装起来，然后再进行总装。具体装配步骤如下。根据三舵机械手的机构因素和装配的排列顺序，首先我们要从下往上装配。这里我们第一步是要组装两舵机械手的机械手，在这一步我们先准备好所需要的零件。让我们看一下机械手的总装图。如图：下面让我们按步骤组装。安装小舵机。安装齿轮盘。安装从动齿轮盘。6）安装手指。7）安装手指架。安装L型连接件。9）安装U型件。10）安装舵机固定件。11）安装舵机。12）安装舵机固定架。13）把舵机安装在U型件上。14）安装完成，如图。到这里我们所有组装工作已经完成。系统概述Arduino介绍要了解arduino就