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2017-07-14 发布于浙江
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摄像头组-东北大学秦皇岛分校-东秦摄像头一对

第九届全国大学生 “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技术报告学校：东北大学秦皇岛分校队伍名称：东秦摄像头一队参赛队员：孙所瑞梁启晨田致文带队教师：王凤文吕江涛章机械系统设计关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第九届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期： 2 章机械系统设计目录引言3 第一章控制系统总体方案设计4 1.1 系统设计思路4 1.2系统总体方案的设计4 第二章机械系统设计5 2.1 车模整体设计5 2.2 传感器安装5 2.3 电路板的安装6 2.4 电池安装6 2.5 其他机械结构的调整6 第三章硬件电路设计7 3.1 电源管理模块7 3.2 电机驱动模块7 3.3 平衡传感器模块7 3.4 循迹传感器模块7 3.5 测速传感器模块8 3.6 单片机模块8 第四章控制软件设计9 4.1 路径识别算法9 4.2 弯道处理策略10 4.3速度闭环控制10 4.4障碍和人字道的处理12 第五章开发工具、制作、安装、调试过程13 5.1开发工具13 1 章机械系统设计 5.2调试工具13 第六章模型车主要参数14 结论15 参考文献16 附录 A: 程序源代码17 附录 B：电路原理图18 2 章机械系统设计引言全国大学生 “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是以 “立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为宗旨，鼓励创新的一项科技竞赛活动。竞赛要求在规定的汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动模块以及编写相应控制程序，制作完成一个能够自主识别道路的模型汽车。智能汽车竞赛的赛道路面为宽度不小于45cm 的白色面板，赛道两侧边沿有宽为25mm 的连续黑线作为引导线。参赛队员的目标是模型汽车需要按照规则以最短时间完成单圈赛道。智能车竞赛已成功举办了八届，第九届摄像头组比赛要求车模在直立的状态下以两个轮子着地沿着赛道进行比赛，相比四轮着地状态，车模控制任务更为复杂。我们对所能找到关于直立小车以及第八届光电车的认真分析和总结，找出一种适合直立摄像头车的算法，并最终确定我们的设计思路。在这份报告中，我们主要通过对整体方案、机械、硬件、算法等方面的介绍，详细阐述东秦摄像头一队在此次智能汽车竞赛中的思想和创新。队员查阅了大量的专业资料，反复地调试汽车模型的各项参数。所有队员都为此次智能汽车竞赛付出了艰苦的劳动。这份报告凝聚着东北大学秦皇岛分校智能汽车队摄像头组全体队员的心血和智慧。