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基于虚拟手简化面法向距离的抓取碰撞检测算法_金钺
19 9 2008 5 金 钺 侯文君 北京邮电大学, 北京, 100876 : 对虚拟手在虚拟装配中的对象拾取进行了研究, 根据手抓取 体时的 理特性, 提出了一种 基于虚拟手简化面法向距离的碰撞检测算法: 对虚拟手的各对象建立切平面模型, 并利用简化面与零部 件进行碰撞检测此算法减少了复杂包围盒的生成操作, 同时以/ 面) 体0 测试替代了传统的/ 体) 体0 测试, 降低了算法时间复杂度, 减少了系统资源消耗 : ; ; ; ; : T P31714 : 1004 ) 132X( 2008) 09 ) 1068 ) 04 Snatch Collision Detection Algorithm Based on Normal Distance on Simplified Planes of Virtual Hand Jin Yue H ou Wenjun Beijing U niv e sity of Post s and T eleco mmunications, Beijing, 100876 Abstract: T he pape esea ched snat ching object wit h vi tual hand in vi tual assembly, and p o- posed a no vel collision detection algo ithm and theo y based on no mal distance on sim plif ied planes of vi tual hand acco ding t o t he physical f eatu e of snat ching o bject . A t ang ent plane m odel w as built, w it h w hich detect w it h each object of vi tual hand t o det ect collision betw een v i tual hand and accesso- ies . T he algo it hm educes the w o k on c eat ing com plex bounding box. F - V ( f ace- v olume) t est w as t aken f om t he t im e co mplex ity of alg o it hm and esou ce consum ing. Key words: collision detect ion; simplified plane; no m al distance; bounding box ; snatch 0 引言 , , / ) 0 , , / ) 0 / ) 0, , , 1 虚拟手的碰撞检测分析 [ 1- 3] : , , , ) ) )
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