终稿——室内组合定位技术在停车场应用过程探讨.pdfVIP

室内组合定位技术在停车场中的应用过程探讨 王国芳 白杰 唐胜清 （云南智云信息技术股份有限公司，昆明 650034 ） 摘要:针对大型停车场找车难的应用需求，结合目前室内导航定位技术现状，本文对组合定位算法流程 做了详细介绍，设计了基于无线局域网（Wireless Local Area Network, WLAN ）和智能手机自包含传感器组合 定位技术在停车场的应用实现过程，证明在不改变硬件的条件下，此方法是一种极易推广和普及的室内定 位方法，为室内智能化导航定位提供了解决思路。 关键词：WLAN ；MEMS 传感器；室内定位；规划导航路线；智慧停车；反向寻车 1 引言 随着我国经济建设的发展，私家车拥有量越来越多，对大型停车场的需求越来越大。然 而由于大型停车场环境及标志物类似、方向不易辨别等原因，大规模地下停车场存在着地形 复杂、车位难找、线路不清晰等问题，使得车主返回停车场时更加难以找到自己车辆停放的 位置。如何才能“停车容易，找车不愁”成了众多车主迫切期盼之事。 在已有的室内定位技术中，如红外线、超声波、蓝牙、RFID、UWB、WiFi 、ZigBee 、SLAM [1] 等室内定位技术 ，大多数都需要额外的专用硬件设施，定位成本高，定位精度和覆盖范围 受硬件条件的限制，不利于基于位置服务在室内环境的应用和推广。基于WLAN 和接收信号 强度（Received Signal Strength, RSS）的室内定位技术，无需其他专用设备，只需特定的定位 [2] 软件，即可通过移动智能终端实现定位，成为室内定位的首选技术 。但大多数室内环境复 [3] 杂，基于信号强度的定位，波动较大，不够稳定 ，且位置指纹数据库维护困难，需要连续 性和稳定性较好的定位技术来辅助。 目前几乎每款新出的智能手机，不仅包含了GNSS 定位功能，满足室外导航定位需求， 还集成了各种自包含微机电系统（Micro Electro Mechanical System, MEMS）传感器，如加速 度计、数字罗盘、陀螺仪和摄像头等。尽管智能手机自包含传感器其主要目的用于人机交互， 实现一套完整的行人无缝导航定位解决方案，无疑成为推动手机导航产业发展的一个重要刺 [4] 激因素 。 针对停车场“停车难，找车难”的应用需求和目前室内定位技术的局限性，本文提出基 于WLAN 和智能手机自包含传感器的室内组合定位解决大型停车场中“找车难”和相关兴趣 点POI 的“规划导航路线”问题。 2 组合定位算法介绍及定位实验结果 2.1 行走航迹推算 行走航迹推算（Pedestrian Dead Reckoning, PDR）, 即从一个已知的坐标位置开始，通过 智能手机自包含传感器获取行人的该位置的运动方向、速度等数据来推算行人在下一刻出现 的位置的过程。由于其定位过程基本不受环境的影响，能够随时随地的提供连续的位置信息。 P ( , ) 假设行人的初始位置 0 0 0 ，如图所示。 S 21 P( , ) 2 2 2 