一种新的路径编码机制在移动机器人路径规划中的应用.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 一种新的路径编码机制在移动机器人路径规划中的应用α 蔡自兴 彭志红 中南大学信息科学与工程学院 长沙 摘 要 针对基于遗传算法的移动机器人路径规划 本文提出了一种新的定长十进制路径编码机制 首先 将 移动机器人所处环境中的障碍物表示成多边形的形式 并对各障碍物顶点用十进制进行任意编号 然后将移动机器 人的路径编码成定长为所有障碍物顶点个数之和的十进制染色体串 串中 非零位上的十进制值表示路径经过了相 应编号的顶点 各顶点在串中的顺序就是它们在路径中的顺序 此编码方式克服了已有的变长编码机制及定长二进 制编码机制需特殊遗传操作算子和特殊解码的缺陷使得算法更加简单有效 关键词 移动机器人 路径规划 遗传算法 定长十进制编码 中图分类号 ΤΠ 文献标识码 Β ΤΗΕ ΑΠΠΛΙΧΑΤΙΟΝΟΦΑΝΟςΕΛΠΑΤΗ ΕΝΧΟΔΙΝΓ ΜΕΧΗΑΝΙΣΜ ΙΝΠΑΤΗ ΠΛΑΝΝΙΝΓ ΦΟΡ ΑΜΟΒΙΛΕ ΡΟΒΟΤ 2 2 ≤¬ °∞ Χολλεγεοφ ΙνφορματιονΣχιενχεανδ Ενγινεερινγ ΧεντραλΣουτηΥνιϖερσιτψ Χηανγσηα 2 Αβστραχτ ƒ √¬ ƒ √2 × √¬∏ × ¬ ∏∏√¬ ∏ ∏√¬ ×√¬ ≥∏ √√ 2 2 ¬ ∏ √ Κεψωορδσ 2 ¬ 1 引言Ιντροδυχτιον 设计特定的遗传操作算子且不具有通用性∏