matlab讲义五：root-locus design.docVIP

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2017-08-16 发布于天津
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matlab讲义五：root-locus design.doc

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五一根的基本念控制增益移函回授函路移函足若是路的即必足大小必相位二根的作假控制系的路移函包括系增益根的起始位於路系的根的止位於路系的有限零及限零上近根除了分支收於路系的有限零外其分支收於某些近近共有交於近角度根分支或分支以上相交的分分足根平面上的交可由系路方程式建立斯表令某列零代入助方程解得根即所求二根的推念化型由特性方程式改定位路移函利用此做根的根路系分子次大於分母次的根只需令所得之根除方向外原本相同三路移函加入或零根的影加入根的影加入愈多根愈往右移即路相定度愈差路移函加入的愈靠近根亦愈往右移

MatLab講義五：Root-locus Design 一、根軌跡的基本觀念 K為控制增益 G(S)為轉移函數 H(S)為回授函數閉迴路轉移函數 ∴極點滿足1+KG(S)H(S)=0 →　若S1是閉迴路的極點，即S1必須滿足大小關係：　必為實數相位關係：∠G(S1)H(S1)=±（2q+1）π　　0≦K∞ 　　　　　　　　　　　　 ± 2qπ -∞K0 二、根軌跡的作圖規則假設控制系統的開路轉移函數（包括系統增益K）為根軌跡的起始點(K=0)位於開路系統的極點－Pj 根軌跡的終止點(K=±∞)位於開路系統的有限零點－Zi及n-m個無限零點上。當K趨近±∞時，根軌跡