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Details of Projects finished in Past Several Years ■ It contains details of mechanical design, electronic circuit design, automatic control software design, database design, etc. ■ I learn much engineering experience and cooperative spirit from these projects. Lv Guangqiang (P.R.China) CONTENTS 第一章 硕士课题 Details of Master Degree Topic 探测器自主任务规划研究Study on Autonomous Mission Planning ………………9 探测器数据管理技术研究Study on Command Data Handling System …………17 嵌入式实时数据库设计Embedded Database System Design and Programming … 26 第二章 国家发明专利资料汇编Details of National Inventive Patents 六足机器人国家专利National Patent of Six Feet Robot ……………… ………30 二代证分拣发明专利两项Two National Inventive Patents of ID Card Sorting…45 第三章 近年完成项目资料汇编 Details of Projects 电子电路设计Electronic Circuit Design …………………………………… …52 系统检测项目Details of System Measuring Projects …………………………63 数控机床改造 Details of Numerical Machine Reconstruct ……………………68 Oracle大型数据库分卷Details of ORACLE Database Design …………………89 硕士课题介绍 Details of Master Degree Topic 探测器自主任务规划系统设计 Autonomous Mission Planning Method of Explorer 吕广强 Lv Guangqiang 硕士课题介绍 Details of Master Degree Topic 探测器数据管理技术研究 Study on Command Data Handling System of Explorer 吕广强 Lv Guangqiang 程序采取多线程的结构，除去主程序线程外，还有GNC、NAV、NAVEPH、LANGING、GRD线程，各线程作用如下： GNC——连接姿控子系统，向其发送指令，指令包括对日捕获、对日单轴定向、对日三轴定向、对日定向、轨道控制机动、对地定向、对地向对日切换、对日相对地切换等，并实时接收传回的姿态数据； NAV——连接自主导航子系统，向自主导航子系统发送拍照及定期的遥测指令，接收传回的拍照完成指令； NAVEPH——连接星历服务，当有星历需求时向其发送星历请求指令，接收星历服务返回的星历； LANDING——连接着陆子系统，向其发送开始着陆指令，接收其返回的探测器的状态信息，信息包括探测器星历、姿态、发动机状态、喷嘴状态等； GRD——连接地面子系统，向地面发送探测器的所有信息，并能接收地面上传的指令。 GNC、NAV、NAVEPH、LANGING、GRD线程都是通过其子系统连接驱动的，我们加入了只有所有子系统都连接成功主程序才开始运行的控制条件，来达到线程间的协调，当然多线程的同步协调是个难点，我们还加入了boolean型变量、时钟函数等来控制，这一点后面将详细论述。这里我们只给出整个程序线程的总体结构，如下： 二.指令处理 1.指令序列 指令的格式我们进行了统一的规定，格式如下： 子系统标示+命令+儒列日+标记 子系统 标示 数据类型 标示 具体参数格式 说明 AUTO （to GC） COMMAND 1×double +1×Integer 1. Julian day 2. 模式编号(‘1’代表：速率阻尼、对日捕获与定向、巡航对日三轴稳定定向) ADJUST 1×double +3×double 1. （轨道控制模式）Julian day 2. 轨道机动/修正ΔV矢量 QUICKDEMO 1×double +1×Integer 1. J