关键词摘要一、前言二、机器人运动学预备知识-机械工业杂志.pdf

關鍵詞 國際上稱這年為「機器人元年」。隨著機構學、自 動控制理論、計算機技術的發展，機器人在工業界 ‧工業機械操作手臂 Industrial Manipulator 的應用甚廣，它兼具高效率及工作穩定的兩大優 ‧正向運動學 Forward Kinematics 點，在追求自動化生產的過程中扮演不可或缺的角 ‧逆向運動學 Inverse Kinematics 色。 摘要 二、機器人運動學預備知識 本文希望藉由已發展成熟的機器人理論，對工 一、齊次平移轉換矩陣 業機器人做運動學方面的分析，包括描述三維空間 中的位置與方法的知識、正向運動學、逆向運動學 機械手臂操作是指通過某種機構使得終端器 等的探討，並以一部六軸機器手臂為分析實例。 在空間中做出我們所需要的運動。自然的就需要表 This article has been developed by the robot theory, 達終端器及機構本身的位置和姿態。要定義運用表 kinematic aspects of industrial robots to do the analysis, 達位置及姿態的數學量，我們必須定義座標系給出 including three-dimensional space to describe the location 表達的規則。首先，關於某一座標系相對於大地座 and methods, forward kinematics, inverse kinematics and 標系的平移(Translation)運動，可由以下三種有關平 taking a six-axis robot for the analysis of examples. 移運動的齊次轉換(homogeneous transformations)公式 求出，此移動的座標系，經過平移運動之後，位於 一、前言 大地座標系之中的表達方式。 機器人技術是集機械、電子、自動控制、計算 相對於大地座標 x 平移 a 單位， 機以及人工智能等多科學領域的一項綜合性應用 技術。1980 年開始日本等國迅速普及工業機器人， 96 │ │ 321 期 │ 1 0 0 a cγ sγ