仿人机器人行走系统运动学算法的研究-武汉理工大学学报.pdf

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2017-08-12 发布于天津
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仿人机器人行走系统运动学算法的研究-武汉理工大学学报

第卷第期武汉理工大学学报 35 9 Vol.35 No.9 JOURNALOFWUHANUNIVERSITYOFTECHNOLOGY Se.2013 年月 p 2013 9 췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍 : / doi10.3963 .issn.1671-4431.2013.09.027 j 仿人机器人行走系统运动学算法的研究 , , , 姜大伟张昊张邦成孙建伟 ( , ) 长春工业大学机电工程学院长春 130012 : , 摘要仿人机器人行走系统的运动学是仿人机器人实现拟人化运动的基础为了完成仿人机器人行走系统的运动学 , , 分析基于旋量法建立仿人机器人行走系统运动学模型其逆解采用PadenKahan子问题和刚体运动学特性相结合的方 - 。 , , , 法加以求解以自由度仿人机器人行走系统为例使用该算法进行运动学求解通过对比原理样机运动学实验数值 10 , , 。结果为位姿最大相对误差2.34% 关节输出最大相对误差 2.25% 表明了该方法的高精确度该方法简化了仿人机器 , 。人行走系统运动学分析过程便利了旋量理论在仿人机器人运动学中的应用 : ; ; ; 关键词旋量理论运动学正解运动学逆解子问题 PadenKahan - 中图分类号: 文献标识码: 文章编号: ( ) TP242 A 1671-4431201309-0138-06 AlorithmfortheKinematicsofHumanoidRobotWalkin Sstem g g y , , , JIANGDa-weiZHANGHaoZHANGBan-chen SUNJian-wei g g ( , ,