一类新型三平移并联机器人机构的位置分析-东南大学学报.pdf

第 卷第 期 ３１ ５ 东南大学学报（自然科 学版 ） Ｖｏｌ３１Ｎｏ５ 年 月 ２００１ ９ （ ） Ｓｅｐｔ．２００１ ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ  一类新型三平移并联机器人机构的位置分析 金 琼 杨廷力 （东南大学机械工程系，南京 ２１００９６） （中国石化金陵石化公司，南京 ２１００３７） 摘要：分析了一类新型三平移并联机器人机构，求得其正逆运动位置的解析解 较之已有的三 ． 平移并联机构，此类机构不仅位置分析解数低，求解容易，而且正解还具有一定解耦性 机构运 ． 动的解耦性与机构的拓扑结构、尺度型、主动副的选择等多种因素有关 本文研究的新机构采 ． 用特殊的几何配置极好地解决了并联机构多支路对称布置时不利于解耦、易多出非独立输出 运动项的弊端 同时，发现 ，副的采用可降低运动求解特征数（方次），而将 副中的线性移 ． ＣＰ Ｃ 动作为主动输入时其解耦程度优于将旋转运动作为主动输入 机构运动的解耦性为并联机器 ． 人的实时控制与规划提供了有利基础． 关键词：并联机器人机构；正逆解；解耦性 中图分类号： ； 文献标识码： 文章编号： （ ） ＴＰ２４２ ＴＰ１１２ Ａ １００１－０５０５２００１０５００３３０６ 并联机器人因其高刚度、高精度、低惯性而逐渐成为人们研究的热点 自由度的并联机器人得到了 ．６ ［］ １ 广泛的研究 然而许多场合，少自由度并联机器人因驱动元件少、费用低、结构紧凑而具有较高的实用价 ． 值 其中非期望输出运动为常量的少自由度并联机器人机构尤受欢迎 目前此种机构大致有 类：平面 ． ． ４ ３ ［］ ［］ ［］ ２ ３ ４ 自由度并联机器人 、球面 自由度并联机器人 、三维移动并联机器人和 自由度并联机器人 其中 ３ ４ ． 属第 类的最多，其代表机构有 ３ ［］ ５ ） 机构 ：由 个球副和 个 副组成，其实际操作空间较小 １Ｄｅｌｔａ １２ ３ Ｒ ． 