三自由度工业用机械手控制系统设计概要1.docx

毕业设计（论文）题目三自由度工业用机械手控制系统设计　　　　　　姓名 XXX 学号 3021142XXX 专业班级 10 机械指导教师 XX 分院成人教育学院　完成日期 2017 年4月X日摘要机械手是机器人研究的热门领域之一，不仅在工业还在其它行业都发挥着越来越大的作用。而且随着工业生产自动化程度的不断提高，工业机械手在生产现场的流水线中扮演着越来越重要的作用，现在已成为现代化工业生产中不可缺少的重要环节。本文在了解机械手和PLC控制技术的国内外研究现状及发展趋势基础上，而选用了三自由度机械手作为控制对象进行研究。本文基于控制和计算机监控的相关理论，根据工业机械手的控制要求，完成了其运动控制设计以及组态监控系统构建，对控制系统的总体构造、控制流程以及构成系统的各个模块的功能和控制方式进行了研究。关键词:三自由度机械手；PLC；控制系统；工业生产AbstractRobot is one of the hot areas of robot research and is playing an increasingly important role not only in industry but also in other industries. At the same time, with the continuous improvement of industrial production automation, industrial robots in the production site of the pipeline plays an increasingly important role, has become an indispensable modern industrial production important link.Based on the research status and development trend of robot and PLC control technology, this paper chooses three-degree-of-freedom manipulator as the control object.Based on the theory of control and computer monitoring, this paper completes its motion control design and configuration monitoring system construction according to the control requirements of industrial manipulator. The overall structure of the control system, the control flow and the function and control mode of each module constituting the system Were studied.Keywords:Three degrees of freedom manipulator; PLC; Control System；Industrial production目录摘要IIAbstractIII目录IV1.引言11.1 研究机械手的意义11.2 机械手的组成和分类21.2.1机械手的组成21.2.2 机械手的分类31.3 机械手的国内外研究现状31.3.1 机械手的国外研究现状31.3.2 机械手的国内研究现状32.机械手控制系统总体设计方案52.1工业机械手的工艺流程52.2工业机械手的运动参数分析62.3工业机械手的总体模块设计62.3工业机械手的总体模块概述72.3.1 控制器模块82.3.2驱动模块82.3.3 执行模块82.3.4传感器模块83.机械手硬件系统的设计103.1硬件系统的结构103.2伺服控制系统设计113.3气动控制系统设计113.4机械部件设计123.5传感器设计124.PLC控制器的设计144.1 PLC 控制器的特点144.2 PLC 控制器的程序设计144.2.1 PLC 回原点程序144.2.1 PLC手动程序操作示意154.2.2 PLC自动程序操作示意15参考文献17致谢181.引言1.1 研究机械手的意义工业机械手（以下简称机械手）是近代自动控制领域中出现的一项新技术，已经成为现代制造生产系统中的一个重要组成部分。机械手的迅速发展是由于它具有的积极作用正日益为人们所