交流伺服运动控制系的统.pptVIP

交流伺服运动 控制系统;本课程的任务： 了解交流伺服运动控制系统的检测技术及选型 掌握永磁同步电动机交流伺服运动控制系统的建模、控制系统设计及仿真方法 了解多种现代交流伺服运动控制技术 了解交流伺服运动控制系统的实际应用;1.1 什么是“交流伺服运动控制” 1.2 交流伺服运动控制系统的发展 1.3 交流伺服运动控制系统的组成及特点 1.4 现代交流伺服运动控制技术 1.5 课程特点、内容安排及学习方法;(1) 电机：机电能量变换的主要装置;自动控制系统 （按应用分）： 运动控制 (Motion control) 过程控制 (Process control); ;;; 交流伺服运动控制是以电力电子为基础、以交流电机为控制对象、以自动控制理论为指导、以电子技术和微处理器控制及计算机辅助设计为手段,并与检测技术和数据通信技术相结合,将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动,实现机械运动精确的位置控制（速度控制、转矩）的控制。 ; 制造业是国民经济持续增长的发动机、国家安全的重要保障及国家综合实力的主要体现 交流伺服运动控制是运动控制技术的发展趋势，是数字制造装备的核心功能部件，应用广泛; 19世纪中先后诞生了直流传动和交流传动。 在20世纪的大部分年代里，已形成公认的格局： 交流不调速 80% 直流调速 20% 在20世纪80-90年代形成新的格局： 交流调速 80% 直流调速 10% 交流不调速 10% ;1 长期以来，电机调速以直流电机为主;3 交流电机的优越性;;1.3 交流伺服运动控制的组成及基本要求;;指令发生器;3 交流伺服运动控制系统的基本要求;1.4 现代交流伺服运动控制技术 ;;全数字交流伺服驱动技术的发展过程 ;2. 直线电机驱动技术 ; 1）高速响应：取消了响应时间常数较大的机械传动件。 2）精度：取消了机械结构产生的传动间隙和误差。 3）传达刚度高：避免了中间传导环节的弹性变形、摩擦磨损和反向间隙造成的运动滞后，同时提高了传达刚度。 4）速度快、加减速过程短：可达2~10g，滚珠丝杆0.1~0.5g。 5）行程长度不受限制。 6）噪声低。 7）效率高。;3. 可编程计算机控制器技术 传统的PLC大多采用单任务的时钟扫描或监控程序，无法满足I/O通道的高实时性要求，PCC采用分时多任务机制构筑其应用软件平台，满足了实时控制的要求。; 基于工业PC机、用于各种运动控制场合的上位控制单元。采用专业运动控制芯片或高速DSP作为运动控制核心，PC机负责人机交互和实时监控，控制卡完成运动控制的所有工作。 标准化、柔性、开发性；方便构建运动控制硬件平台；充分发挥PC机的功能。;PC+PMAC运动控制卡构建的二维平台;20MHz Motorola DSP 56001系列数据信号处理器 8路（数模转换）16位DAC输出 16个码盘通道输入 16个通用I/O I/O扩展端口 越程极限，回原点，伺服放大器报警，使能标志信号接口 LCD和VFD显示端口 Bus and/or RS-422通信 脱机运行 G-Code 编程（可自定义）;5. 网际开放式结构高性能DSP多轴运动控制系统技术;6. 现场总线（CAN/SERCOS/…）运动控制技术;英国trio(翠欧)多轴运动控制器 ;7. 智能数控系统技术;课程体系：;;1 绪论(2学时) 2 伺服运动控制系统检测技术及元件(2学时) 3 交流伺服运动控制系统模型及仿真分析(10学时) 5 基于PC运动控制板卡的交流伺服运动控制系统(2学时) 6 基于CANbus现场总线的交流伺服运动控制系统(2学时) 7 基于DSP技术的交流伺服运动控制系统(3学时) 8 交流伺服运动控制系??的典型案例分析 (1学时) 9 复习(2学时) ;教程： 舒志兵 交流伺服运动控制系统 清华大学出版社 参考资料： 尔桂花、窦日轩 运动控制系统 清华大学出版社 杨耕、罗应立 电机与运动控制系统 清华大学出版社 《伺服控制》 www.servo.hk 《变频器世界》www.inverterworld.hk ;* 关于课程的教材;考核方式