比例积分作用规律.PPTVIP

《轮机自动化》 调节器基本作用规律 第三节 比例积分作用规律 一、积分作用规律 二、比例积分作用规律 三、气动PI调节器 一、积分(I)作用规律 一、积分(I)作用规律 定义： 积分作用规律是指调节器的输出与输入的积分成比例。 积分作用的优点： 消除静态偏差，只要偏差e(t)存在，p(t)就一直变化，直到e(t)为零为止。 一、积分(I)作用规律 积分作用的缺点： 控制不及时，出现偏差初期，动态偏差emax较大；后期，由于积分作用越来越强，调节过头，造成被控量振荡，系统稳定性降低。因此一般与比例作用结合使用。 总之，积分调节规律动态性能差，在实际系统中极少单独使用，主要被用来作为辅助调节规律，以消除静态偏差。 二、比例积分(PI)作用规律 比例积分作用是指在比例作用的基础上加入积分作用而得到的一种作用规律。 其中， K是调节器的比例系数， Ti=K/S0称为积分时间。 比例作用 : 主导作用; 积分作用 : 辅助作用，消除静态偏差 若e为阶跃量，则 二、比例积分(PI)作用规律 积分时间Ti的物理意义： 1、Ti小，则积分作用强； Ti大，则积分作用弱。 2、Ti是在给PI调节器输入一个阶跃的偏差信号时，积分输出达到比例输出所需的时间。 二、比例积分(PI)作用规律 积分时间的整定经验： Ti大，则积分作用太弱，消除静态偏差所需的时间长； Ti小，则积分作用太强， 系统振荡比较剧烈，最大动态偏差emax变大，系统稳定性变差。实际调整时，积分时间应从大向小调。 若积分时间为∞，则相当于切除积分作用。 若要为纯PB调节器加入积分作用，则此时的PB要比纯比例作用时略大一些。？（振荡风险） 三、气动PI调节器 Z ：正反馈波纹管 C ：测量波纹管 F ：负反馈波纹管 G ：给定值波纹管 Rp：比例带调节阀 Ri ：积分阀 三、气动PI调节器 1、比例作用通过负反馈实现 负反馈增强，则比例作用减弱，比例带PB增大； 负反馈减弱，则比例作用增强，比例带PB变小。 2、积分作用通过惯性环节正反馈实现 惯性环节的惯性增大，Ti增大，积分作用减弱； 惯性环节的惯性变小，Ti减小，积分作用增强。 三、气动PI调节器 3、能否消除静态偏差？ 反证法:观察气路，最终稳定下来的结果，必然是pz=pf，若此时pc≠pg,假定pcpg,则，喷嘴背压上升，p出增加，一直增加，就是说控制作用会一直增强，直到，pc=pg,控制作用才会停止增加，系统才会进入稳态。 积分时间对过渡过程的影响？ 思考1： 思考2： 船舶主柴油机与发电柴油机调速器控制规律的区别？ * * * 积分调节规律，容易使调节器输出产生饱和状态。 * 比例作用：主导作用 积分作用：辅助作用，消除静态偏差 * * * * * * * *