无线远端遥控履带型武装载具之研制 - NPU CSIE - 必威体育精装版消息.PDFVIP

第八屆離島資訊技術與應用研討會論文集 無線遠端遙控履帶型武裝載具之研製 Design and Implementation of a Remote Image Surveillance for Robotic Weapons 王俊傑 陳承宏 沈志騰 蘇國嵐 建國科技大學 建國科技大學 建國科技大學 雲林科技大學 電子系 電子系 電子系 電機系 jasonccw caithone mil751213 sukl @.tw @.tw @ @.tw 摘要 2. 架構與硬體電路 本論文以FPGA設計一無線遠端遙控履帶型武 2.1 武裝履帶載具之外觀 裝載具之控制器，其主要特色有二，其一為利用 履帶型載具的越野特性行駛在崎嶇的路面，在履 圖 1為履帶載具俯視圖，圖 2 為側視圖，其履 帶載具上架設一把 MP5K電動 BB槍，藉由機構之 帶結構為兩個主動輪、一個小支輪，三顆輪子皆兼 設計以及無線遠端遙控方式使電動 BB槍完成射擊 具承載功能，此為單邊履帶結構，雙邊設計為對 目標物之目的；其二為使用 LabVIEW圖控軟體程 稱，規格為：長 (不含槍) ：41 公分、寬：31 公分、 式設計中央監控端之監視畫面，使操控者可藉由 高 (不含槍) ：20 公分；圖 3 為 MP5K電動 BB槍， 鍵盤或滑鼠以點選或移動方式控制武裝載具之所 圖 4 為武裝履帶載具實體圖，將 MP5K電動 BB槍 有動作。實驗結果證實本文所提出的履帶型武裝 裝設在載具前面，其規格為：長含槍( ) ：52 公分、 載具之機構設計以及 LabVIEW圖控設計可有效控 寬： 31 公分、高含槍( ) ：34 公分；在瞄準目標部分， 制載具的移動方向以及電動BB槍之目標射擊。 將鏡頭裝設至準心後方，鏡頭方向對準槍枝之準 關鍵詞： 履帶型武裝載具、無線遠端遙控、 心，依此設計回傳之影像即是槍支所瞄準之畫面。 LabVIEW 、FPGA 。 1.前言 隨著科技發展，機器人的發明不但節省了人力 資源，也代替人類從事危險的工作，因此機器人相 關開發大多應用於工業、軍事、太空、生活輔助及 娛樂等用途。諸如，清洗核電廠之相關設施、醫療 輔助型機器人、娛樂導覽用機器人等。有鑒於軍警 人員執行任務時，較其他行業多了些對生命構成威 圖 1履帶式載具俯視圖 脅的風險，如防爆小組拆除爆裂物、霹靂小組執行 攻堅任務以及特種部隊深入敵方從事敵後偵蒐工 作等，在國內針對軍事與偵蒐用的智慧型機器人之 研究並不多。因此，本文之重點在「履帶式武裝載 具之開發」，並使用於軍事上的應用研究能有所貢 獻。 圖 2 側視圖 而就現今之硬體設備，隨著半導體製程的進 步，以 FPGA 為設計平台，完成系統晶片設計(SOC) 之目的已成為主流方式之一，且 FPGA發展板價格 便宜，並提供最短時間的驗證方式與重複燒錄的優 點。故本文將延續過去的研究 [1-3] ，以FPGA發展 板設計控制器，並搭配無線影像傳輸與 LabVIEW 圖控軟體設計人機介面，使履帶式武裝載具完成遠 圖 3 MP5K電動 BB槍 圖 4 武裝履帶載具 端監控射擊之目的。 2.2